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 Pohranicni osada Nyrsko vznikla na zemske stezce vedouci do Bavorska, pod zalesnenymi vybezky Sumavy, na obou brezich Uhlavy. Dobu vzniku odhadujeme na 12. stoleti, nejstarsi pisemnou zpravu mame vsak az z roku 1327. Dle teto zpravy bylo Nyrsko opevnenou osadou, ktera byla poverena vyberem cla.
Jiz v predhusitske dobe bylo mesto rozdeleno na dve casti: na Horni Nyrsko, ktere patrilo k blizkemu hradu Pajrek a Dolni Nyrsko, patrici k Bystrici nad Uhlavou.
Do vyvoje mesta zasahly husitske valky a da se rici, ze tehdejsi Nyrsko zasahlo do prubehu husitskych valek. V pamatne bitve u Nyrska dne 22. zari 1467 porazil majitel Pajreku a Horniho Nyrska Racek z Janovic spolu s mestany z Domazlic a Klatov bavorske krizaky tahnouci proti krali Jirimu. Mesto bylo vsak krizaky vypleneno.
V roce 1554 byly obe casti Nyrska spojeny, Horni Nyrsko bylo prikoupeno k bystrickemu panstvi. V roce 1593 udelil cisar Rudolf II mestu pravo tydenniho a vyrocniho trhu. V roce 1850 se Nyrsko stalo sidlem okresniho soudu.
Koncem 19. stoleti zilo v Nyrsku pres 1500 obyvatel a byly zde tovarny na zapalky a pradlo, kozeluzna, parni pila, dva mlyny a brusirna skla. V roce 1895 je z Vidne do Nyrska prestehovana opticka tovarna W. Ecksteina a spol., predchudce dnesni Okuly.
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 Der Grenzort Nyrsko entstand an dem Handelssteig aus dem Inneren Böhmens nach Bayern, bei einer Furt an der Angel unter den bewaldeten Ausläufern des Böhmerwaldes. Die Entstehungszeit dürfte im zwölften Jhdt. liegen, die älteste urkundliche Nachricht stammt aus dem Jahre 1327. In dieser Urkunde wird Nyrsko als Zollort erwähnt.
Schon in der Zeit vor den Hussitenkriegen bestand Nyrsko aus zwei Niederlassungen, Oberneuern, das zu der nahen Burg Pajrek gehörte und Unterneuern, das im Besitz von Herrschaft Bystritz war.
Die Hussitenkriege beeinflußten die Entwicklung der Stadt und man könnte sagen, daß das damalige Nyrsko auch in das Kriegsgeschehen eingriff. In der grimmigen Schlacht bei Nyrsko am 22. September 1467 besiegte der Besitzer von Pajrek und Oberneuern Herr Racek von Janovice gemeinsam mit den Söldnern und Bürgern von Domazlice und Klatovy das aus Bayern kommende Kreuzheer, das den Gegnern von König Jiri von Podebrad zur Hilfe zog. Es plünderte und mordete in diesem Gebiet unterwegs ins Landesinnere.
Im Jahre 1554 kaufte der Besitzer der Herrschaft Bystrice die Herrschaft Pajrek und so wurden beide Orte vereint. Im Jahre 1593 erteilte Kaiser Rudolf II. an Nyrsko das Recht Wochen- und Jahrmärkte zu veranstalten. Im Jahre 1850 wurde Nyrsko Sitz des Bezirksgerichtes.
Am Ende des 19. Jhdts lebten in Nyrsko über 1 500 Einwohner. Es gab hier: Wäschefabrik, Zündholzerzeugung, Gerberei, Dampfsäge, zwei Mühlen und Glasschleiferei. Im Jahre 1895 wurde die optische Fabrik W. Eckstein und Co, aus Wien nach Nyrsko übersiedelt. Sie war Vorgänger des jetzigen Unternehmens Okula.
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