Das Löpsinger Tor sicherte die wichtige Handelsstraße nach Nürnberg. Es wurde vor 1388 erbaut, allerdings im Jahre 1592 abgetragen und in den beiden darauf folgenden Jahren im Stil des Deininger Tores von Wolfgang Waldberger neu errichtet.
Der aus einem kräftigen quadratischen Unterbau herauswachsende wuchtige Rundturm des Löpsinger Tores erhielt 1593/94 durch Wolfgang Walberger seine heutige Gestalt. 1770 wurde ihm über einem Ringwulst ein Tambour mit zwölf rundbogigen Schießöffnungen und die runde, geschwungene Haube aufgesetzt, die ihm ein besonders eigenwilliges Aussehen verleiht. Auf der Stadtinnenseite ist in Richtung des Unteren Wasserturms ein rundes, mit Zeltdach abgeschlossenes Aufgangstürmchen erhalten geblieben.
Der Kunsthistoriker Dehio nannte das Löpsinger Tor „eine der imposantesten Gestalten der repräsentativen Kriegsbaukunst". Dem eigentlichen Torturm ist ein kleineres, älteres Vorwerk vorgesetzt, wohl von Caspar Walberger mit Stadtadler von 1553 auf dreiteiligem Giebel. Seine Durchfahrt zeigt noch einen einst offenen Wehrgang, der heute überdacht ist. Den Übergang vom Viereck des Unterhaus zum Rund der oberen Stockwerke vollzieht ein Pyramidenstumpf, auf dem an den vier Ecken Drachenfiguren liegen, die ihre Manier drohend nach außen richten.
Der Vorgängerbau (von 1519, mit welscher Haube und Rundzinnen) war beim entscheidenden Sturm der Belagerer am 4. September 1634 von den Nördlinger Verteidigern in seinem Treppenhaus in Brand gesteckt worden, um Angreifer, die bereits die oberen Stockwerke besetzt hatten, daraus zu vertreiben.
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