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L'origine du nom de la commune est liée à l'existence dès l'époque gallo-romaine de « petites maisons », forgiae en latin, à cet endroit cité au xiie siècle17 en 115118. La commune fut créée en 1793 avec le simple nom de Forges. Avec la présence de sources thermales, le nom de la commune fut modifié en 1861, à la suite d'une requête déposée auprès de Napoléon III en 186019.
Les premières traces de peuplement à Forges remontent de façon sûre à l’époque gallo-romaine. Elles revêtent la forme d’une « baignoire », sorte de petite piscine ou d’installation de bains, souvent présente dans les villas gallo-romaines luxueuses. Forges, située entre la région habitée par les Carnutes et les Stampiens (Étampes), est peuplée par les Forgeois, qui sont des Parisii.
Aux ixe et xe siècles, Forges subit comme toute la région les invasions normandes. La famine, et l’épidémie d’ergot de seigle décime la population. Aux xie et xiie siècles, un des premiers seigneurs de Forges, Tévin, devient un proche du roi Louis VI « le gros », et fait don de l’église de Forges à l’abbaye de Longpont appartenant à l’ordre de Cluny. En 1140, Forges devient le lieu d’une importante foire, le jour de l’Assomption. Le xive siècle accable Forges. Les Anglais envahissent la région, puis la peste noire décime la population en deux occasions. Au xve siècle, la dépopulation est importante, mais un certain calme revient. Les activités agricoles se redéveloppent. Les xvie et xviie siècles voient des visites royales à Forges ou aux environs : François Ier est probablement venu y chasser, Louis XIII y consulter son médecin, seigneur de Vaugrigneuse. Au xviiie siècle la région devient un lieu de villégiature et de promenade. Les voies de communication se développent. L’époque révolutionnaire semble marquée par des troubles limités à Forges.
Au début du xixe siècle, Forges compte 750 habitants environ. La famille Robert de Saint-Vincent achète le château en 1819. Forges échappe à l’épidémie de choléra de 1832. Dans la deuxième partie du xixe siècle, la physionomie de la commune change : une nouvelle mairie, de nouvelles routes, et trois lavoirs sont construits au bourg et dans les hameaux. Le train arrive aussi à proximité, à Limours. La commune de Forges accueille encore plus de visiteurs venus « prendre les eaux » (voir plus bas). Forges subit ensuite une occupation militaire, celle des troupes prussiennes des forces coalisées qui pillent la commune lors de la guerre de 1870. L’établissement thermal ferme ses portes aux curistes à la fin du xixe siècle. La guerre de 1914-1918 emporte 41 Forgeois, sur une population d’environ 1 000 personnes, mais n’a affecté aucun des bâtiments du village. Durant la Seconde Guerre mondiale, lors de l’exode, la population de Forges quitte en masse le village. L’armée allemande occupe le château de La Halette, la mairie actuelle, le château d'Ardillières et le château de Forges transformé en atelier de réparation de véhicules. En 1943 et en 1944, la résistance s’organise : elle est rattachée au réseau Vengeance de Dourdan. Le village est libéré par les Forces américaines installées à proximité et par la 2e division blindée du général Leclerc le 23 août 1944.
La première guérison liée aux eaux de Forges date de 1809, mais leur véritable renommée attendra encore une quinzaine d’années. L’eau de Forges soignait notamment la scrofule, mais aussi les rhumatismes chroniques et l’excitabilité nerveuse. L’établissement thermal recevait aussi bien les indigents que les célébrités. Il a ainsi été fréquenté par des Russes, dont un tsar et le comte de Tolstoy, cousin de l’écrivain célèbre (Tolstoï). Sa popularité est telle que l’établissement refuse des curistes faute de place d’hébergement. L’établissement ferme ses portes en 1890. On continue à vendre de l’eau de Forges en bouteilles, sous forme d’eau minérale ou de limonade. L’exploitation cessera définitivement lors de l’occupation allemande (1940). Il reste du passé thermal le nom de Forges-les-Bains, que la commune avait demandé dans une requête déposée auprès de Napoléon III en 1860. À noter qu'une autre commune nommée Forges est une ville d'eau ; il s'agit de Forges-les-Eaux en Normandie.