Le territoire de Vaux-sur-Seine est habité depuis l'époque paléolithique.
La fondation du village de Vaux remonte à une période très reculée, son existence est attestée vers l'an 250 sous le consulat de Decius et de Gratus, par la légende de Saint Nicaise :
« Accompagné du prêtre Quirin et du diacre Scunicule, Nicaise avait résolu de porter la lumière évangélique dans le nord des Gaules où florissaient d'importantes cités. Ce fut dans un village du Vexin que l'apôtre Nicaise commença ses prédications. Près du village de Vaux, un horrible serpent avait fait sa demeure d'une caverne d’où jaillissait une fontaine, dont les eaux empoisonnées par cet immonde voisinage n'était plus qu'un foyer d'infection. L'arrivée de Nicaise fut saluée des bénédictions de tous les pauvres habitants de ce pays. Plein de foi dans la protection divine, le ministre du Christ envoya vers le repaire du dragon son disciple Quirin, qui courba le monstre sous son commandement et l'amena à Saint Nicaise, lié avec son étole. Tous les habitants confondus d'admiration, se prosternèrent en demandant à embrasser la nouvelle religion. 318 personnes reçurent le baptême à la fontaine même du dragon, redevenue claire et saine comme elle l'était autrefois. »
Ce lieu est la fontaine, le lavoir Saint-Nicaise.
La terre de Vaux fut possession des comtes de Meulan jusqu'en 1118 date de la mort de Robert Ier de Meulan.
Elle fut apportée en mariage par Jeanne de Fontenay-Mauvoisin, qui était vivante en 1296, à Robert de La Roche-Guyon, fils cadet de Jean de La Roche-Guyon. Leur fille, Marguerite de La Roche-Guyon, dame de Vaux, était en 1342, mariée à Jean de Nesle seigneur d'Offemont. À la suite d'un procès qui eut lieu de 1342 à 1345, un arrêt de justice leur enleva la terre de Vaux au profit de Philippe de La Roche-Guyon, fils cadet de Gui III de La Roche-Guyon, car il avait hérité en 1331 de son oncle Robert de La Roche. Philippe de La Roche-Guyon, mort en 1372, prenait alors le titre de seigneur de La Roche-Guyon, de Bennecourt, de Saint-Martin-la-Garenne, de Chantemerle, de Francourt, de La Faluère, de Maudétour-en-Vexin, de Fontenay-Mauvoisin et de Vaux épousa vers 1335 Marguerite de Laval dame et baronne d'Acquigny, fille de Bouchard de Laval, seigneur d’Attichy.
La seigneurie de Vaux passe ensuite à la famille Vion.
Pierre de Vion, écuyer, cadet d'une très ancienne famille établie dans les états du duc de Bourgogne, vint s'établir en France en 1478, sous Louis XI, après la mort de Charles le Hardi, dernier duc de Bourgogne. Seigneur de la Barre en la châtellerie de Poissy, il meurt en 1492.
L'exploitation du gypse a été importante du xvie au xxe siècles. Elle a totalement cessé en 1980.
À la fin du xviiie siècle on construit une manufacture de faïence puis de porcelaine en activité pendant une quinzaine d’années. L’endroit où elle se situait s’appelle aujourd’hui « la Manufacture ».
La présente géocahe vous fait découvrir l'ancienne mairie de Vaux-sur-Seine qui accueille aujourd'hui les locaux de la police municipale.