Le site de l'actuel village est occupé dès l'antiquité par les Ligures puis par les romains à partir du IIè siècle avant J-C. Sur le territoire dépendant de la cité de Vintium, de nombreux vestiges ont été retrouvés tels que : une borne milliaire, une double urne funéraire, des fragments de poterie, de dolium (jarre), de la monnaie, entre autres ...
Le castrum de Santi Pauli est cité dès le XIè siècle, l'habitat est regroupé autour de l'église Saint Michel, aujourd'hui présente au sein du cimetière. La cité est administrée par les Comtes de Provence, au XIIIè siècle, le Comte Charles II accorde des privilèges à Saint Paul, notamment celui d'organiser un marché hebdomadaire, dès 1285.
Un château féodal voit également le jour, aujourd'hui seul le donjon, classé Monument Historique et occupé par la mairie, est là pour en témoigner. La construction de l'église paroissiale, devenue "Collégiale de la Conversion de Saint Paul" débute également au XIIIè siècle (et connaîtra plusieurs ajouts jusqu'au XVIIIè).
Au XIVè, Saint Paul devient chef-lieu d'un bailliage dont dépendent les bourgades de Bézaudun, le Broc, Cagnes, Tourrettes et Villeneuve Loubet. La reine Jeanne concède à la communauté l'usage de sources pour son approvisionnement en eau. Plusieurs moulins sont dès lors construits et développent la richesse locale.
En 1388 le Comté de Nice se détache de la Provence et la cité devient alors une place-forte frontalière. Une première campagne d'édification de fortifications a lieu.
Durant les Guerres d'Italie la communauté est mise à mal par les troupes de Charles Quint en 1524 et 1536. En 1538, François Ièr décider de doter le village de nouveaux remparts qui seront achevés 9 ans plus tard. 4 solides bastions protègent désormais les 2 portes de la ville.
Le village a porté plusieurs noms. On parle de Sainpaul sous la révolution française. En 1794 il y a débat sur le nom à donner à la commune entre Saint Paul du Var ou Paul du Var. Pendant 5 années elle gardera ce dernier.
En 1799 la cité devient officiellement Saint Paul du Var, il est mention d'une "route de Gréolière à Saint Paul du Var" car le village gardait l'ancienne frontière du département du Var avec le Royaume de Piémont-Sardaigne jusqu'en1860, date de l'annexion du comté de Nice.
Le nom de Saint Paul sera choisi en 1913.
Vu le nombre considérant de village homonymes en France, les gens ont eu l'habitude d'ajouter le "suffixe" de Vence, dû à la proximité de la Civitas Vintiensium, et surtout suite à la chanson "Nationale 7". Le décret du 22 mars 2011 prend en compte la demande d'officialisation de Saint Paul de Vence.
L'Oratoire Sainte Madeleine
Situé au bord du vieux chemin de Vence, non loin du gué du Malvan, l'oratoire se dresse à côté d'un banc sans doute érigé à la même période. Il est constitué de larges pierres de taille. Le toit en bâtière est à deux pentes très inclinées et supporte une croix en fer forgé. Sur la base, un bénitier scellé.
Au centre, se trouve une niche octogonale, non fermée, entourée d'une guirlande de fleurs et dans laquelle une statue (rajoutée récemment) trône sur ce qui semble être un piédestal cassé. S'agissait-il de la statue de Sainte Madeleine ? Probablement ...
Sur le devant, en partie effacée, une inscription est gravée : "Son amour et mon crime - ont mis Jésus au tombeau".