Popelářky a popeláři s nůšemi a pytli na zádech vynášeli popel a odpad z domácností již zhruba od 17. století.Ještě krátce po první světové válce prováděli zaměstnanci hlavního města Prahy svoz odpadu z domácností formou vyzváňky, kdy na zazvonění obyvatelé vynášeli odpad v různých svých nádobách a obecní zřízenec je sypal do vozu a vozil na některé z cca 20 smetišť na periferii města.
Po únoru 1948 zanikl 10. odbor, odbor čištění města, který spadal pod stavební úřad hl. m. Prahy. Zřizovací listinou z 15. dubna 1949 vznikly Technické služby hl. m. Prahy jako komunální podnik.Roku 1951 vznikl podnik Čistění města, který měl tři základní provozy: čištění města a odvoz odpadu, provoz speciálních dílen a závod Spalovna Vysočany. Vývojová dílna tohoto podniku zkonstruovala v roce 1952 nový typ samosběrného zametacího vozu na podvozku GMC a roku 1953 vzduchový nakladač, umístěný na zadní víko popelářského vozu.
1. dubna 1963 byl zřízen podnik Pražské komunikace, do nějž bylo nově začleněno i známé pražské družstvo dlaždičů Lastra.V roce 1965 byla vysočanská spalovna převedena do komunálního podniku Pražské teplárny.V roce 1976 měly Pražské komunikace přes 2600 zaměstnanců a členily se na šest závodů.V roce 1977 se Pražské komunikace staly součástí Dopravního podniku hl. m. Prahy, koncernového podniku.K 1. listopadu 1989 byly vyčleněny jako samostatný státní podnik, kombinát Pražské komunikace.
K 1. červenci 1967 byla z Pražských komunikací vyčleněna Technická správa komunikací, v roce 1987 pak byla TSK zrušena a začleněna zpět do Pražských komunikací, k 1. červenci 1989 pak byla TSK znovu založena jako příspěvková organizace města.
Akciová společnost Pražské služby vznikla roku 1994 transformací státního podniku Pražské komunikace. Při svém vzniku byla údajně největší pražskou firmou, měla asi 1400 zaměstnanců.(Zjevně nepravda, protože Dopravní podnik hl. m. Prahy měl v té době výrazně přes 10 tisíc zaměstnanců.) Od svého vzniku je hlavním operátorem městského systému komplexního sběru, třídění, využívání a zneškodňování odpadu na území města Prahy.
Roční tržby v letech 2014 až 2016 činily mezi 1,1 až 1,4 miliardami Kč za svoz a likvidaci odpadu, mezi 0,9 až 1,1 miliardy Kč za čištění a zimní údržbu komunikací, mezi 102 až 127 miliony Kč za údržbu komunikací včetně dopravního značení, mezi 84 a 96 miliony Kč za výrobu tepla, páry a elektrické energie a mezi 60 a 88 miliony za prodej zboží (pohonných hmot).