La première mention écrite du village remonte en 1171 : villa que dicitur Lescherolis (domaine dit Lescherolles). Lescherolles est un village fortifié à l’histoire ancienne. L’Eglise Notre-Dame-de-la-Nativité fut fortifiée en 1359 pendant la Guerre de Cent ans. La partie la plus ancienne est celle de droite qui était la chapelle du château où nombre de seigneurs sont enterrés dans le chœur. Le monument aux morts est encadré par 2 canons de 105 mm allemands ou autrichiens datant de 1914/1916. Le château est fortifié tout comme l’église au XIVe siècle. Il appartient d’abord aux Viels-Maisons, seigneurs de Lescherolles, puis aux Joysel et de 1376 à 1666, soit par héritages, le château restera dans la famille de Soubsarmont. Dans le courant du XIXe siècle, édification de deux lavoirs alimentés par des sources. Celui rue de Saint-Mars dont la forme est un « L » autour d’un bassin rectangulaire est peu commun.