Le village est né d’un château féodal datant vraisemblablement du début du Xe siècle. Un ancien document révèle qu’en 1162, le bourg portait le nom de « Monteschivum », composé de « mont » et d’un qualificatif issu du mot germain « esquiu », qui a donné en vieux français « eschiu », c’est-à-dire : sauvage, hostile, farouche.
Le village s’est appelé « Montesquieu » jusqu’en 1797, puis « Montesquieu-sur-le-Canal » et enfin Montesquieu-Lauragais depuis 1889.
Montesquieu a été installé sur une hauteur pour être facile à défendre et favorable à la surveillance des environs.
Au XIIe-XIIIe siècle, Montesquieu est un haut-lieu du catharisme. À l’époque des guerres de religion, au XVIe siècle, le village est protestant. Après un siège d’une dizaine de jours, le duc de Joyeuse et ses troupes catholiques le reconquièrent et le détruisent entièrement en 1586. L’inscription conservée à côté de l’entrée de la sacristie prouve que les travaux de reconstruction de l’église, et sans doute du village, ont commencé dès 1600.
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