Durch das Baldinger Tor führt die Straße in Richtung Würzburg und Frankfurt am Main. Es wurde erstmals 1376 erwähnt. 1406 vollendete Meister Wenzel Parler das Vorhaus, 1430 wurde das Tor unter der Leitung des Steinmetzen Conrad Stenglin neu erbaut. Die Torgruppe ähnelte wohl ursprünglich dem Berger Tor. Bei der Belagerung von 1634 wurde der Torturm beschädigt. Als Spätfolge stürzte er am 20. August 1703 ein. Neben der Tordurchfahrt befindet sich ein Einlasspförtchen. Durch dieses gelangten Personen im Mittelalter abends, wenn das Tor bereits geschlossen war, in die Stadt.
Weitere Informationen zur Nördlinger Stadtmauer siehe:https://de.wikipedia.org/wiki/Nördlinger_Stadtmauer