První písemná zmínka o Dobřichovicích pochází z 6.dubna 1253, kdy český král Václav I potvrdil jejich darování Řádu Křižovníků. Původní osídlení je však daleko starší a první osada stála v místech dnešního Karlíka, 1,5 km vzdáleného. Usadil se zde slovanský rod Dobřichův, po kterém byla osada nazvána. V roce 1505 jsou zase zpět v řádovém majetku. O obnovu a rozšíření se zasloužil velmistr Hynek Berka z Dubé, který dal na místě tvrze postavit renesanční zámek, nadále letní sídlo velmistrů a založil "panskou zahradu", dnešní park proti obecnímu úřadu. Obec utrpěla za třicetileté války, kdy byla v roce 1631 spolu se zámkem vypálena Švédy a zámek byl poté rekonstruován. V roce 1679 za převora a pozdějšího velmistra Pospíchala byla k zámku přistavena kaple sv. Judy Tadeáše. V roce 1779 zámek opět vyhořel a byl přestavěn do dnešní, pozdně barokní podoby.
V roce 1876 jsou Dobřichovice povýšeny na městys. Od 80. let začíná velký rozvoj obce, zámožní Pražané si zde stavějí vily, obvykle pouze letní sídla v kopcovité pravobřežní části zvavé Brunšov. V roce 1896 je zahájena stavba prvního mostu přes Berounku. Slavnostní otevření se konalo téměř přesně rok poté, dne 15. července 1897 za velké slávy a přítomnosti četných hostů.
Po 2. světové válce se vlády ujímají komunisté, obecní orgány ztrácí své kompetence, ale i majetek a vlastní příjmy. V éře komunismu vznikla v obci stanice Ústředního a kontrolního ústavu zemědělského, továrna na zpracování kamene, areál zemědělského družstva a v návaznosti na původní sokolovnu byl vybudován sportovní areál (dvě sportovní haly, ubytovna, fotbalové hřiště s atletickou dráhou, volejbalové a tenisové kurty a pod.). Starý přívoz ve východní části obce je nahrazen v roce 1975 ocelovou lávkou pro pěší. V roce 1979 je otevřena nová mateřská škola a v roce 1984 nová školní budova v Raisově ulici. V roce 1985 je zahájen provoz čistírny odpadních vod a postupně se budují uliční řady, na které se připojují jednotlivé domy. V červenci 1981 je další velká povodeň, hráze však zabránily vylití vody do ulic.
Od 1. ledna 1993 se Karlík stává samostatnou obcí. V roce 1996 je nákladem obce postaven nový ocelový obloukový most na původním místě s využitím starých pilířů. V roce 1997 je obci udělen znak a prapor. V roce 1999 je zahájena plynofikace obce a na náklady státu začíná rekonstrukce jezu.
Srpen 2002 znamenal pro Dobřichovice nejničivější živelní pohromu v jejich historii. Povodeň zaplavila celou polovinu obce a napáchala škody v řádech desítek milionů korun. Po povodních došlo též k rekonstrukci mnoha komunikací – ul. 5. května, Palackého, Jiráskovy, Za Parkem, Strmé, K Tenisu, K Lomu, Pod Nádražím a dalších. V Letech 2004 a 2005 došlo dostavbě vodovodu v obci.
Datum 26. září 2006 se zapsalo do historie Dobřichovic tím, že naše obec byla rozhodnutím předsedy poslanecké sněmovny stanovena městem.
