La Pierre Droite, appelé aussi Pierre du Paly ou menhir de Milly, est situé à Milly-la-Forêt, dans le département de l'Essonne en France.
Le menhir est classé comme monument historique depuis 1974.
La Pierre Droite est un menhir isolé, situé sur le plateau surplombant la vallée de l'Essonne, à l'est.
Le menhir est un bloc de grès siliceux de forme rectangulaire, mesurant 4 m de hauteur pour 1,90 m de largeur à la base et entre 0,60 m et 0,70 m d'épaisseur. Il comporte des gravures obtenues par piquetage de la roche sur ses deux faces principales. Ces gravures semblent assez récentes.
Un autre bloc de dimensions similaires est visible au sol.