Forest-en-cambrésis est traversé par la chaussée romaine de Bavay à Saint-Quentin. Le territoire de la commune fait partie du fisc de Solesmes donné par le roi Childebert III, le 12 mars 710, à l’abbaye de Saint-Denis en France. Par une charte de 1180, Guillaume, abbé de ce monastère, octroie à BaudouinV, comte du Hainaut tous les bois que les moines possèdent à Solesmes, pour y bâtir une ville neuve du nom de Forest, à charge d’un cens annuel de 3 besants. En 1182, l’évêque de cambrai donne à Saint Denis l’église du lieu. En 1340, le fils du roi PhilippeVI, le duc de Normandie, en guerre contre le Hainaut, campe dans le village. L’insécurité permanente fait que dès le XVe siècle le cimetière entourant l’église est fortifié. Les habitants trouvent aussi refuge dans des caches souterraines. Les boves et dans d’anciennes carrières. Le village est envahi en 1792, puis en 1794, invasion qui se répète en 1814 puis en 1815. Durant la première guerre mondiale, le centre de l’agglomération est en grande partie détruit. L'ancienne église avait été démolie en 1918 car les Allemands l'avaient fait sauter à cause de son clocher grâce auquel on avait une formidable vue des environs.