A l'origine, deux cités :
- Rive droite, Brives, d'origine gauloise (du Celte Brivas qui signifie Pont).
- Rive gauche Charensac d'origine gallo-romaine.
Les deux villages ne forment plus qu'une seule commune depuis l' ordonnance royale de 1839.
Deux ponts, classées monuments historiques, permettaient de passer d'une rive à l'autre de La Loire: le Vieux Pont (XIIè siècle) dont il ne subsiste que 2 arches, et le Pont de la Chartreuse (XIIIè siécle) accessible aux piétons et cyclistes uniquement.
Un troisième ouvrage, le Pont Galard construit au XVIIIè siècle en parallèle aux vestiges du Vieux Pont,relie les 2 anciennes cités.
- vue sur le pont Galard