Le nom est Rescolio en 1080, ensuite Resqueil en 1220, puis Requeil en 1377. Ce nom vient vraisemblablement du vieux français : requeil ou recueil : "action de recueillir", de recevoir.
L'existence de la paroisse n'est attestée, dans les Archives, qu'au XIème siècle. Il est question, dans différents documents, de chevaliers de Requeil.
Il y avait avant la Révolution, plusieurs seigneuries mais l'histoire du village semble plus étroitement liée à celle de la seigneurie de La roche de Vaux ; c'est en effet
de cette seigneurie que relève la paroisse.
Le plus ancien propriétaire connu est Salomon de la Chevrière : en
1262, il fait une reconnaisssance de rente
aux religieux de l'abbaye de l'Epau.
La seigneurie reste entre les mains de cette famille jusqu'au milieu du XVII ème siècle (1668), date à laquelle, elle est vendue au sieur François de la Rivière, conseiller au Parlement de Metz.
En 1676, avait été fondée à Requeil, "une escolle publique pour l'instruction des pauvres enfants". Il existe dans les archives, une allusion à cette école dans la paroisse dès la fin du XVIème siècle.
En 1704, Louise Magdelaine Joseph Marie de la Rivière, dame de la Roche de Vaux, apporte les terres de cette seigneurie en dot à Joseph de Mailly, seigneur d'Haucourt.
Leur fils aîné, Joseph-Augustin de Mailly,nommé Maréchal de France en 1783, il se verra confié par Louis XVI, le commandement des troupes qui défendaient les Tuileries le 10 août 1792, ce qui lui vaudra d'être arrêté puis guillotiné en 1794, malgré son grand âge (84 ans).
La période révolutionnaire a été marquée à Requeil, par un affrontement entre la compagnie de La Flèche et les Chouans ; le 3 janvier 1796, ces derniers y laissèrent deux morts.
Vers 1830, le comte Adrien-Augustin de Mailly fait abattre l'ancien manoir devenu vétuste pour faire construire le château actuel.
le portail de l'église : XII ème siècle. Le matériau utilisé pour la construction de ce portail est différent du reste de l'église. Le soubassement est en grès roussard, et le reste en tuffeau.Il est orné de chaque côté d'une colonne supportant une archivolte composée d'un double rang de zigzags et d'un cordon.
De part et d'autre de cet ensemble, deux colonnes engagées plus élevées servent d'appui à une frise avec corbeaux ou modillons, à figure grotesque dont il ne reste que 3 sur 6.
Au niveau des chapiteaux de la porte se trouvent deux bandes. Celle de droite est décorée de têtes de clous, et celle de gauche de pommes de pin qui ne sont plus visibles. Ces décors sont classiques dans l'art roman du XIIe siècle.