Jest to wieś (ok. 700 mieszkańców), dawne miasto, leżące nad Bugiem w pobliżu ujścia Liwca, ok. 6 km na wsch. od Wyszkowa.
Do XVIII w. nosił nazwę Kamieniec Mazowiecki. Pozostałością tej nazwy są określenia geograficzne np. Puszcza Kamieniecka. W 1542 r. książę mazowiecki Bolesław nadaje prawa miejskie magdeburskie oraz szereg przywilejów. W latach 1380-1795 miasto było siedzibą kasztelanii. Największa świetność dla Kamieńca przypada na wiek XVI. Przed 1596 r. w mieście znajdował się zamek obronny (który dał zapewne nazwę miastu), ratusz, sukiennice, trzy kościoły, klasztor sióstr wizytek, komora celna i 189 domów. XVII wiek przyniósł ze sobą wojny ze Szwedami, pożary i zarazę, co przyczyniło się do zniszczenia miasta. W 1777 r. po raz ostatni w dokumentach pojawia się nazwa Kamieniec Mazowiecki. W 1869 (wg innych źródeł 1870) roku Kamieniec Mazowiecki utracił prawa miejskie, w skutek represji po powstaniu styczniowym.
W XIX w. głównym zajęciem mieszkańców stało się rolnictwo, flisactwo (latem) i szewstwo (zimą).W czasie II wojny światowej wieś została spalona. Otaczające dzisiejszy Kamieńczyk lasy i bory sosnowe w dużej części objęte są ochroną w ramach Nadbużańskiego Parku Krajobrazowego, a sama wieś znajduje się w głębokim zakolu rzeki Bug. Kamieńczyk podzielony jest na dzielnice noszące ciekawe i oryginalne nazwy. Dzielnica Rybaki położona jest na wysokości główek rzecznych tuż nad Bugiem, a nazwa związana jest z ludnością, która w przeszłości trudniła się rybołówstwem. Piaski znajdują się w zachodniej części wsi, i charakteryzują się bardzo słabą glebą i występującym tu białym piachem i niewielkimi pagórkowatymi wzniesieniami. Nazwa kolejnej części Kamieńczyka – Topolina – pochodzi od drzew topoli licznie tu występujących. Znajdują się tu także liczne sadzawki i oczka wodne. Okoliczni mieszkańcy nazywają to miejsce „Bociani Dołek”. Kolejna część wsi to, położone na obrzeżach Kamieńczyka, na lewym brzegu Bugu, u ujścia rzeki Liwiec – Błonie. Można tu zobaczyć malowniczo-równinny teren pastwiska tzw. „Oleśnik” (dawniej Oleśniak), niewielkie zbiorniki wodne – „Dołki” i pozostałość po starym korycie rzeki Liwiec, tzw. „Liwczysko”. Błonie biorą swoją nazwę od peryferyjnego położenia na przedmieściach dawnego miasta Kamieńca Mazowieckiego. Kolejną dzielnicą Kamieńczyka jest, oddalony od wsi o ok. pół km. przysiółek Suwiec, którego nazwa w przeszłości brzmiała „Sowiec”, prawdopodobnie od licznie występujących tu sowich gniazd. Na terenie tej części wsi w 1973 r. archeolodzy odkryli cmentarzysko kultury przeworskiej. W centrum wsi zachowany został układ dawnego rynku, obecnie znajduje się tu skwer z odsłoniętym w 2002 r. pomnikiem flisaka, upamiętniającym ważną w przeszłości działalność miejscowej ludności. Z Kamieńczyka wywodziło się wielu flisaków i retmanów flisackich. Autorką pomnika jest Elżbieta Pietras. Na Piaskach , na dawnym cmentarzu znajduje się pomnik upamiętniający powstańców poległych pod Fidestem w 1863 r. Na miejscowym cmentarzu parafialnym pochowani są dziadkowie Prymasa Tysiąclecia kardynała Stefana Wyszyńskiego.
Obecnie wieś ma charakter wsi letniskowej, znajdują się tu gospodarstwa agroturystyczne, domy letniskowe, a ponadto galerie i prywatne muzeum etnograficzne.
Kesz znajduje się w pobliżu przeprawy promowej, dzięki której w miesiącach letnich można przepłynąć na drugi brzeg Bugu.
Zbliżając się do brzegu zachowaj ostrożność, jest stromo!