Le château originel est construit au xe siècle par les seigneurs de Darney. Plus tard, il sert de résidence aux ducs de Lorraine qui construisent les remparts de la ville. On surnomme la ville la « cité aux trente tours » et elle devient une importante place militaire.
La ville est détruite au Moyen Âge, démantelée en 1634, ravagée par les troupes franco-suédoises de Bernard de Saxe-Weimar lors de la guerre de Trente Ans, et le château est rasé en 1639.
En 1725, c'est donc sur les fondations d'un château en ruine que la municipalité de Darney décide de construire un nouvel édifice pour loger la nouvelle prévôté. Les architectes de l'époque s'inspirent des plans de l'ancien donjon en construisant un escalier à vis dans une tourelle collée au bâtiment. Une grande salle d'auditoire est installée au deuxième étage, décorée des blasons des familles de gentilshommes verriers venus de Bohême pour s'installer dans la forêt de Darney au xive avec les secrets de leur industrie. Du château originel, il reste quelques vestiges sur l'étage inférieur.
Le château sert d'hôtel de ville aux xixe et xxe siècles. Actuellement, l'hôtel de ville se situe à l'ancien couvent des Récollets. À la suite du rassemblement des volontaires tchèques et slovaques à Darney pendant la Première Guerre mondiale, et à la suite de la reconnaissance officielle du Conseil national tchécoslovaque par la France en juin 1918 à Darney également, un musée tchécoslovaque est créé dans le château en 1938 par le maire André Barbier. L'édifice est inscrit aux monuments historiques le 28 décembre 1984 (château et remparts)2.