Mauléon est située sur un éperon rocheux entouré de la vallée de l'Ouin et qui s'oppose au Mont-Gaillard (Château-Gaillard) et au quartier de Saint-Jouin.
En 1080, le nom de Mauléon apparaît dans les premières chartes de l’abbaye de la Trinité.
Mauléon est un fief de la famille qui porte le même nom, Le plus connu est Savary Ier, sénéchal du Poitou, troubadour, poète, corsaire et preneur de ville. Notamment, il s'empara de Niort en 1205 pour Jean sans Terre. Au XIIIe siècle, Mauléon appartient aux vicomtes de Thouars, et plus tard au XVe siècle, à la famille d'Amboise, puis à leurs héritiers les La Trémoille.
Mauléon fut très disputée pendant les guerres de religion car c'était un lieu stratégique. En 1587, Henri de Navarre s'empare de Mauléon. Et la ville est prise six fois de suite, tantôt par les huguenots, tantôt par les catholiques. En 1642, le château (remparts, tours…) qui domine l'éperon est démantelé par Richelieu très soucieux de la réunification du pays encore trop attaché à ses traditions selon lui.
En 1716, le vicomte de la Trémoille vend la baronnie au marquis de la Flocellière, Gilles de Granges de Surgères. Vingt ans plus tard, ce dernier revend la baronnie au duc Alexis Madeleine Rosalie de Châtillon, gouverneur du dauphin, fils de Louis XV. Usant de son influence à la cour, il donna à Mauléon son nom, c'est ainsi que Mauléon devint pour un temps Châtillon-sur-Sèvre (un duché-pairie) alors que cette dernière, la Sèvre nantaise, ne passe qu'à 8 kilomètres environ.
En 1793, la ville de Châtillon-Sur-Sèvre, devient la capitale de la Vendée militaire, et ce durant la période des guerres de Vendée (1793-1796).
Le 15 février 1965, les communes de Saint-Jouin-sous-Châtillon et de Châtillon-sur-Sèvre se réunissent et deviennent une seule et même commune sous l'ancien vocable de Mauléon. Par arrêté préfectoral du 21 novembre 1972 prenant effet au 1er janvier 1973, Saint-Amand-sur-Sèvre, La Chapelle-Largeau, Loublande, Moulins, Rorthais, Saint-Aubin-de-Baubigné et Le Temple fusionnent avec la commune de Mauléon. Saint-Amand-sur-Sèvre redevient indépendante le 1er janvier 1992 (arrêté préfectoral du 16 décembre 1991)1.
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