La commune de Citers est située dans l'est de la France, dans la région Bourgogne-Franche-Comté et dans le département de la Haute-Saône et à 9 kilomètres du parc naturel régional des Ballons des Vosges.
La commune s'étend sur 15,17 km2. Son point culminant est situé à 347 mètres d'altitude et son point le plus bas à 269 mètres. La Lanterne est le principal cours d'eau du village.
Elle faisait partie entre 1801 et 1985 du canton de Luxeuil-les-Bains. A la suite de la scission de celui-ci, la commune est rattachée en 1985 au Canton de Saint-Sauveur. Dans le cadre du redécoupage cantonal de 2014 en France, Citers est à nouveau intégré au canton de Luxeuil-les-Bains.
La commune était membre de la communauté de communes des Franches-Communes, créée le 31 décembre 2001 et qui regroupait 14 communes et environ 4 200 habitants.
Dans le cadre des dispositions de la loi du 16 décembre 2010 de réforme des collectivités territoriales, qui prévoit toutefois d'achever et de rationaliser le dispositif intercommunal en France, et notamment d'intégrer la quasi-totalité des communes françaises dans des EPCI à fiscalité propre dont la population soit normalement supérieure à 5 000 habitants, le schéma départemental de coopération intercommunale de 2011 a prévu la fusion des communautés de communes :
- du Pays de Saulx,
- des grands bois
- des Franches Communes (sauf Amblans et Genevreuille),
et en y rajoutant la commune isolée de Velorcey, afin de former une nouvelle structure regroupant 42 communes et environ 11 200 habitants.
Cette fusion est effective depuis le 1er janvier 2014 et a permis la création, à la place des intercommunalités supprimées, de la communauté de communes du Triangle Vert.
La commune de Citers possède plusieurs lavoirs, construits pour la plupart au XIXe siècle. Elle comporte aussi un monument aux morts une église et une mairie.