En 1140 Mathilde d'Angleterre donna la terre de Villaines, à Juhel II de Mayenne, en remerciements des services qu'il avait rendus. La seigneurie prit alors son nom. Une forteresse fut construite à cette époque. Elle est en ruine depuis la la guerre avec les anglais Il en subsiste, de nos jours, les soubassements du donjon
Au sommet de ces ruines, a été érigé un imposant calvaire. Il semblerait qu’il date du 18me siècle. Le monument a beaucoup souffert des affres du temps ; la croix de 10 mètres de hauteur voyait son bois pourrir de toutes parts et le Christ de 300kg était rongé par la rouille.
C’est alors que l’ARCEM (association de rénovation des croix en Mayenne) et son équipe a entrepris un chantier titanesques qui demandera plusieurs semaines et des moyens techniques importants. La butte est envahie par la végétation ce qui la rend inaccessible. C’est avec l’aide d’un entrepreneur villainais que ces bénévoles commencent à se frayer un chemin et a descendre le Christ pour lui assurer une rénovation complète. C ‘est au mois d’avril 2013 qu’il a retrouvé sa place sur une croix à nouveau assez solide pour le porter.
A partir de 1896, certaines parcelles autour du Donjon devinrent des carrières. Des pierres de celui-ci furent même utilisées pour la construction d’une école privée. Ce n’est qu’en 2007, que la propriété du terrain de 403 m2 où est situé le Donjon, est transmis à la commune de Villaines-la-Juhel.
En 2016 le conseil municipal décide de faire des travaux pour le rendre accessible au public. La somme engagée est importante : 135 861 € HT.
Un appel a un financement participatif a été lancé auprès de la population (qui est encore en cours) et un dossier présenté à la fondation du patrimoine couvriront une partie de la somme engagée.
c'est en fanfare que l’inauguration de cet accès publique a été faite le 29 mai 2017. La délégation Allemande venue de Bad Liebenzell pour le 25 ème anniversaire du jumelage des 2 villes était présente. Désormais c’est une vue de Villaines à 360° du haut d’un promontoire qui culmine a 210 mètres que les visiteurs peuvent admirer.