Datum založení obce není známo, první písemná zmínka o obci Lipoltice pochází z roku 1257, kdy v obci byla již tvrz.Gotický kostel sv. Matouše pochází přibližně z roku 1280. Původně opevněn zdí a příkopem. Několikrát přestavován a opravován. Areál kostela dobudován r. 1849. Do areálu patří i barokní kostnice z 18. stol. stojící na hřbitově u kostela. Pseudobarokní oltář s obrazy pochází z 2. pol. 19. stol.
Moje první keš, tak mne, prosím, nekamenujte