Les premières traces de population datent de l’époque gauloise (Rû de Liesse) mais les premiers regroupements humains s’établissent le long de la voie romaine LUTECE-ROUEN via PONTOISE. Ainsi, c’est sur l’ancienne voie romaine reliant Lutèce à Dieppe qu’est né le village de Pierrelaye. « Petra-Lata » fut le premier nom de Pierrelaye, encore appelé « Pierre-Late » en 1626. Ce dernier nom était une forme francisée du nom latin qui signifie large pierre. Déjà en ces temps lointains, Pierrelaye était une terre de culture. On y cultivait du seigle et de la vigne ; les forêts de bouleaux produisaient un artisanat de balais.
Au 17ème siècle est créée la route royale de PARIS à DIEPPE (actuelle RD 14) où se développe une légère urbanisation au niveau de la Patte d’Oie d’Herblay. A cette époque le village de Pierrelaye se trouve excentré par rapport à cette route et le restera jusqu’à la fin du 19ème siècle. Jusqu’au 18ème siècle, époque à laquelle ont eu lieu de grands défrichements, la commune était en grande partie boisée. L’élevage des moutons était aussi pratiqué. Sous Louis XIV, Pierrelaye comptait 320 habitants. C’est en 1733 que Pierrelaye eut son premier maître d’école et en 1790, que le village élira son premier Maire, le comte DE BOISGARCIN.
En 1908, avec le développement de l’agriculture, Pierrelaye recensait 2 100 habitants. C’est en 1934 que fut ouvert le groupe scolaire Jean-Nicolas LEVEAU (maire de 1884 à 1919) à qui l’on doit notamment l’Hôtel de ville construit en 1901. L’école Marie Curie verra le jour en 1960 et l’école du Clos Saint Pierre en 1975.