C'est au XIème siècle que Rotrou 1er décide d'édifier une forteresse sur le plateau occupé aujourd'hui par les anciennes halles au grain. Ce château fort, en partie détruit par les combats de la guerre de Cent Ans, fut abandonné et détruit par Jean d'Harcourt qui construisit, à la fin du XVème siècle, la bâtisse actuelle sur le lit du Tripoulain, dans un lieu marécageux, mais situé au bord d'une importante voie de communication : la route du Mans à Paris. Cette liaison entre la province du Maine et la capitale du royaume fut un facteur majeur pour le développement de Bonnétable, à la fois d'un point de vue stratégique et commercial.
Le château sera la propriété de grandes famille nobles telles que d'Harcourt, de Couesme, d'Isly, de Luynes, De Montmorency, de la Rochefoucauld, pendant cinq siècles.
Le Château n'ayant qu'un étage, il est flanqué de six tours rondes, quatre devant et deux derrière, avec créneaux et machicoulis, coulisse pour la herse. Ses murs extérieurs ont plus de 2 mètres d'épaisseur. Il est entouré de larges douves, maintenant desséchés.
Au début du XIXe siècle des allées plantées de peupliers et d'ormeaux servaient de promenade aux habitants de Bonnétable.
Dans la seconde moitié du XIXe siècle, il appartint aux ducs de La Rochefoucauld-Doudeauville, qui le firent restaurer dans le style néogothique alors en vogue.
Le parc a été dessiné par l'anglais Buhler qui utilisa le cours d’eau le Tripoulin pour alimenter les douves et l'étang.
Le château est une propriété privée et ne se visite pas. La cache est située dans le parc du château , à côté du camping, qui sert toujours de promenade pour les habitants du canton
