L'église de l'Assomption de la Très-Sainte Vierge de Milhaguet est du XIIe siècle avec un portail d'inspiration charentaise. Elle est mise en valeur par sa situation un peu isolée des autres constructions du village et entourée de prairies. Vers 1650, l'église était en ruines et la cure de Milhaguet fut unie à celle de Reilhac.
Après la révolution (1793),les communes de Milhaguet et de Boubon sont réunies.
en 1803, Milhaguet est rattachée à La Chapelle Montbrandeix.
En 1843, Milhaguet redevient indépendante, mais cela ne sera confirmé qu'en 1845.
Enfin, en 1973, Milhaguet fusionne avec Marval, avec le statut de commune associée. Il en découle : maire-délégué, mairie annexe, section électorale, d'état civil et d'aide sociale.
En 2013, la section électorale disparait.