Au 12e siècle, Louis Le Gros construisit à Vaucouleurs une enceinte de dix sept tours et quatre portes afin de défendre la vallée de la Meuse. Les habitants y jouissaient alors de privilèges à condition de posséder une arbalète pour tirer sur les ennemis.

Mme du Barry, favorite de Louis XV y est née en 1743, mais l'histoire retient surtout qu'au 15e siècle, Jeanne d'Arc est venue de Domrémy à Vaucouleurs demander au capitaine de Beaudricourt une escorte pour la mener au roi Charles VII. Après deux refus, sa foi et son obstination eurent raison des doutes et la Pucelle, armée par les habitants, quitta le village le 23 février 1429 pour Chinon où, dit-on, elle reconnut immédiatement son souverain caché parmi ses courtisans. Le 30 mai 1431, elle est brûlée sur le bucher place du Vieux-Marché à Rouen, mais son influence sur le moral des populations fut décisive pour bouter les Anglais hors de France. Depuis cette époque, le village vibre au souvenir de l'épopée et de l'imagerie de La Pucelle.

Des fortifications du 12e siècle, il reste deux Portes classées Monument Historique, la Porte de France, déjà restaurée, et la Tour des Anglais. En vue de la célébration du 600e anniversaire de la naissance de Jeanne d'Arc en 2012, la commune a lancé un programme de restauration dont la Tour des Anglais est un élément clé. Cette tour massive du 12e siècle de plus de 13 m de haut, aux murs épais de 2 m repose sur la muraille ancienne qui s'enfonce sous 3 m dans le sol. Les travaux subventionnés notamment par le Crédit Agricole ont permis de remédier aux lézardes et de consolider le bâtiment du 19e siècle accolé aux vestiges de l'enceinte.

Cette restauration vient compléter les nombreuses actions déjà menées par la commune : ouverture d'un office du tourisme, création d'un musée d'imagerie johannique, organisation d'une fête commémorant le départ de Jeanne d'Arc pour Chinon, mise en valeur des lieux historiques et de la chapelle, mise en valeur de l'église Saint Laurent.