Hrvatska Kostajnica smjestila se na padinama i dolini uz rijeku Unu, na istočnom dijelu Banovine i uz granicu s Bosnom, 90 km jugoistočno od Zagreba. Najkraće bi se mogla opisati kao gradić čarolije, a onaj tko poznaje Kostajnicu, lako bi se s tim složio. Teže je objasniti u čemu se krije njena tajna – da li u burnoj prošlosti, vjernoj zelenoj Uni, brdskim stražarima, šumama kestenova… To se može otkriti samo srcem onoga koji prođe njenim ulicama.
Nikola Zrinski nazvao ju je “glavom i vratima cijele Hrvatske“ što je ona kao titulu dostojanstveno nosila kroz povijest. Iako postoje tragovi rimskog doba poput miljokaza, žrtvenika posvećenog bogu Jupiteru, novca, a na području između Une i gotovo posve zatrpanog riječnog rukavca Unice tragovi rimskog naselja te u Bosanskoj Kostajnici i ostaci rimskog vodovoda, to razdoblje nije dovoljno istraženo na području grada, pa se o njemu govori u širem povijesnom kontekstu Banovine.
Kostajnica se prvi put spominje 1240.g u jednom kupoprodajnom ugovoru, dok je prvi poznati i priznati gospodar Kostajnice bio knez Herenk za kojeg se pretpostavlja da je bio plemić srednjovjekovne Slavonije njemačkog porijekla. Vlasništvo Kostajnice obitelji Herenk priznaje kralj Stjepan V. poveljom iz 1272. otkada se nazivaju knezovi Kostajnički. Do 1528. kada je Kostajnica došla u posjed Zrinskih kojima je kralj Ferdinand I. Habsburški 1541. priznao trajno vlasništvo, promijenila je petnaestak vlasnika. Sami Šubići Zrinski, knezovi Bribirski dobili su ime po utvrdi Zrin nakon što je došla u njihovo vlasništvo sredinom 14. st., a nalazi se u središtu Zrinske gore. Opasnost od turskih provala već je uvelike prijetila, pa su obranu Kostajnice, iscrpljeni od borbe s Turcima, ali i s drugim plemićkim obiteljima, te nakon što su dobili posjede u Međimurju i posjede Frankapana u Pokuplju i Gorskom kotaru zbog čega im je Pounje postalo manje važno, Zrinski predali kraljevskoj njemačkoj vojsci.
1556. Malkoč beg bosanski osvaja Kostajnicu, a neki izvještaji govore da ju je zapovjednik Pankracije Lusthaller prodao Turcima bez borbe. Pod turskom vlašću ostaje do 1688. i bila je, uz Bihać, njihova najvažnija utvrda, no tada je oslobađa vojska pod vodstvom bana Nikole Erdödya i vojvode Ludovika Badenskog. Hrvatska Kostajnica postaje dio Vojne Krajine, jedinstvenog primjera frontiera u svjetskoj povijesti, što ostaje do njenog ukidanja 1871. U tom periodu, 1788. poveljom Josipa II. dobiva status slobodnog kraljevskog grada.
Ovo razdoblje prekinula je jedino kratka, ali u razvojnom pogledu značajna francuska vladavina od 1809. do 1813. O tom dobu danas svjedoči obelisk s Napoleonovim inicijalima na mostu preko Une koji nije slučajno tu postavljen jer se, među ostalim, preko tog mosta iz Turskog Carstva dalje kroz Petrinju i Ljubljanu uvozio pamuk za Zapad po kojemu je i dobio naziv pamučni put, a značaj je dobio upravo za francuske vlasti što je uvelike doprinijelo razvoju trgovine.
20. stoljeće ratova i ideologija obilježilo je grad s tri ratne kalvarije nakon kojih se morao iznova podići u infrastrukturnom, demografskom, ekonomskom, kulturnom i inom pogledu. Kostajnica i cijela Banovina ušle su u novi milenij s nadom da je doba ratova zauvijek iza njih.
Najupečatljivije obilježje kostajničke vizure je Stari grad Zrinski na unskom otoku o kojemu prvi sačuvani dokumenti potječu iz 1440., no pretpostavlja se da su je još u 13. st. sagradili knezovi Kostajnički. Pošto je utvrda bila 130 godina u turskoj vlasti, oni su pored sagradili utvrđeno vojno selo – palanku, no općenito to razdoblje nije ostavilo ni prepoznatljivih spomenika turskog graditeljstva ni većeg demografskog rasta što govori u prilog činjenici koliko je područje između Kupe i Une za sve strane bilo nesigurno.
Taj unski otok posljednji je “oslobođeni“ teritorij nakon Domovinskog rata i njegovim pripajanjem Hrvatskoj u kolovozu 2002. može se reći da je Hrvatska uspostavila potpuni unutarnji suverenitet nad svojim teritorijem. Iako je ta povijesna granica utvrđena i priznata međunarodnim državnim ugovorom 1699. (Karlovačkim mirom), nekadašnji riječni rukavac riječnim je nanosom gotovo u potpunosti zatrpan, dijelom pretvoren u močvaru, pa se Stari grad odjednom našao na desnoj obali Une. Ipak, dugim, ali mirnim poslijeratnim pregovorima postignuto je da je taj mali komad zemlje, ali povijesno velik, dio Hrvatske.