La Via Agrippa est une voie romaine qui fut aménagée au Ier siècle av. J.-C. sous le regne de l'empereur Auguste par Marcus Vipsanius Agrippa, son ami proche. Elle appartient à un réseau qui reliait Lyon (Lugdunum) aux 4 provinces de Gaule. Une de ces voies permettait de se rendre à Arles en longeant la vallée du Rhône.
La station de Senomagus est mentionnée sur plusieurs documents et notamment sur la Table de Peutinger, un manuscrit médiéval qui est la copie d'un itinéraire antique (mention "Senomago"). Son nom se retrouve encore aujourd'hui dans le nom de la chapelle Saint-Pierre-de-Senos qui se trouve à l'emplacement de l'ancienne agglomération antique.
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