Předchůdcem dnešního zámku byla renesanční tvrz vystavěná patrně někdy kolem poloviny 16. století (první zmínka je z roku 1560). V průběhu 17. století nechali Lauenberkové vystavět nový barokní zámek. Patrně v 18. století patřil zámek rodu Bádenských, ti také nechali z darů poutníků vystavět nedaleký, na zdejší místo monumentální kostel Panny Marie, který se stal velmi známým a vyhledávaným poutním kostelem. Rod Bádenských na konci 18. století vymřel a zdejší zámek přešel do majetku královské komory. Údrčské panství bylo z velké části rozparcelováno a pronajato na nich hospodařícím vlastníkům. V roce 1837 od královské komory zámek odkoupil Antonín Hladík. Kolem zámku postupně během 18. a 19. století byla postavena barokní sýpka, pivovar a pila. V roce 1898 zámek kompletně vyhořel a musel být téměř znovu vystavěn, pouze v severním křídle se zachovala původní konstrukce. Posledním majitelem před znárodněním byl lesní inženýr Guide Hilscher. Po roce 1945 se stal majetkem státního statku a začalo jeho chátrání. Po roce 1989 byl koupen současným vlastníkem, který zde provozuje ekofarmu. Zámek ani jeho areál není přístupný, prosím nevstupujte na soukromé pozemky.
Keš tvoří klasická malá krabička Lock(a)Lock a nenachází se na soukromém pozemku. Zdejší prostor není příliš frekventovaný, přesto dávejte pozor při odlovu, aby jste nebyli zbytečně spatřeni, ne všichni jsou této hře nakloněni. Průměrně vysoké osoby nebudou mít problém, pro menší je to na čtyři hvězdy. Na chvíli můžete zaparkovat v blízkosti keše, ale radši více za zatáčkou a hodně při kraji, moc aut zde nejezdí, ale člověk nikdy neví. Obzvláště pak v době kdy je tma dávejte při parkování velký pozor. Keš po odlovu prosím zase řádně zamaskujte.