L'existence de Charenton-Saint-Maurice est attestée dès le xie siècle.
En 1606, Henri IV permet aux protestants d'y construire un temple, que les catholiques brûlent en 1621.
En 1623, il est rétabli (d'après le dessin de Jacques de Brosse, il pouvait contenir 15 000 personnes). Le cardinal de Noailles fait venir des religieuses bénédictines du Val d'Osne, qu'il établit sur l'emplacement du temple détruit, et une petite église y est bâtie.
Le 13 septembre 1641, Sébastien Leblanc, conseiller et contrôleur des guerres de Louis XIII, fait donation aux Frères de Saint-Jean de Dieu de maisons et de terres sur la paroisse de Charenton, afin d'accueillir des malades et des aliénés à la « Maison royale de Charenton » (aujourd'hui appelée hôpital Esquirol).
Au mois d'août 1685, les catholiques essaient à nouveau d'y mettre le feu. Louis XIV ayant révoqué l'édit de Nantes le 18 octobre 1685, le 23 octobre le temple est alors démoli en cinq jours.
À l'époque de la Révolution et plus tard, l'hôpital est considérablement augmenté et convenablement doté.
Au cours de la Révolution française, la commune - alors nommée Charenton-Saint-Maurice - porte provisoirement les noms de Charenton-Républicain et de Montgravier.
En 1843, la commune abandonne la référence à Charenton, pour s'appeler simplement Saint-Maurice.
Source : Wikipedia