Une église romane a été construite entre les Xième et le XIIème siècles. En février 1794, l'église fût en partie détruite par les Colonnes Infernales lors des guerres de Vendée. Dans cette église, il ne reste que la crypte et le portail démonté puis reconstruit pierre par pierre dans le parc du château. De 1855 à 1860, des travaux sont réalisés : la construction de la nef de la Sainte Vierge et la reconstruction de la grande nef. De 1883 et 1888, sont édifiés la façade, les 2 clochers et la tribune ; d'autre part, l'ancien clocher est détruit et la nef du Sacré-Coeur et la sacristie sont réhabilitées. Le 27 décembre 1888, la paroisse procède à l'inauguration de la nouvelle église et au baptême de 3 cloches.
La crypte romane remarquable est située sous le bas-côté sud de l'église actuelle. On peut y voir des fresques murales. La crypte est classée au patrimoine historique depuis le 16 août 1971.
L'église Saint Pierre des Essarts est la seule église de Vendée à avoir 2 clochers.