Le nom de Thury est attesté sous les formes latinisées Torei vers 1000 et Turium vers 1150[1].
Ces formes anciennes sont semblables à celle des noms de type Tauriac, Thoiry, Thoré, Thorey, etc. toutes issues d'un anthroponyme gallo-roman Taurus ou Torus, suivi du suffixe -i-acum indiquant la propriété.
C'est ce nom de « Thury ! » (« Toirié ! »[2]) que criaient Raoul Ier Tesson et ses suivants révoltés contre le pouvoir ducal à la bataille du Val-ès-Dunes[3] et non point « Thor aïe ! » (« Thor aide ! ») selon une explication légendaire tenace[4]. Raoul Tesson était effectivement seigneur de Thury et il était d'usage de crier le nom de son « enseigne » lors d'une bataille.
Le déterminant complémentaire Harcourt a été ajouté référence à Henry d'Harcourt qui tirait justement son titre du village normand de Harcourt (aujourd'hui dans le département de l'Eure).
Le nom ancien est Thury, mais le marquisat de Thury fut érigé en duché-pairie au bénéfice de Henry d’Harcourt, marquis de Thury sous le nom de « duché de Harcourt » en 1709[5], induisant une modification du nom.
Au cours de la période révolutionnaire de la Convention nationale (1792-1795), la commune reprit le nom de Thury[6].