Après la conquête de l’Angleterre en 1066 par Guillaume le Conquérant, le duché de Normandie devient possession du roi d’Angleterre. Jusqu’au rattachement de la Normandie au royaume de France sous le règne de Philippe Auguste, les Anglo-normands vont se disputer la région.
Pendant cette période agitée, Le Mesnil-Jourdain appartient à la famille Mesnil, famille normande opposée au roi de France.
Vers 1190, le seigneur du Mesnil-Jourdain fait construire un château dont il reste la motte féodale. Elle est surmontée des vestiges d’un donjon circulaire en pierre édifié beaucoup plus récemment, vers 1900.
A partir du XVe siècle, le fief du Mesnil-Jourdain appartient à la famille Hellenvilliers qui fait édifier l’église et le manoir sur rue qui lui est accolé. Cet ensemble est remarquable et unique en Normandie.
Construit à la fin du XVe siècle, le manoir a une architecture encore très défensive. Le rez-de-chaussée en pierre est surmonté de colombages.
Vers 1580, une aile est ajoutée sur le côté nord. Avec la Renaissance, ce corps de logis n’a plus une fonction militaire mais résidentielle. Edifié sur deux niveaux en pans de bois, il possède une tourelle polygonale, les colombes formant de grandes X.
En 1605, la famille Leroux, seigneur de Tilly, devient propriétaire de la seigneurie du Mesnil-Jourdain.
En 1668, le château féodal existant encore sur la motte, un bâtiment de style Louis XIII, à la fois massif, sobre et élégant, est construit sur les douves sèches. Il aurait pu permettre aux pèlerins allant à Saint-Jacques-de Compostelle de faire étape.
Le manoir d’Hellenvilliers est au 5, Rue de l'église au Mesnil-Jourdain.