Le pont est construit lors de l'aménagement de la route stratégique n°6 reliant Cossé-le-Vivien à Bais.
Il est dessiné par Charles Collignon, ingénieur des routes stratégiques de la Mayenne, d'Ille-et-Vilaine et de la Sarthe.
Il est concédé en 1837 au négociant lavallois Louis Martin et au négociant angevin Camille Desvaramet.
Les travaux débutent en 1838. Ils sont achevés lors de leur réception provisoire en février 1841.
L'arche médiane, détruite en 1871 par les Français pour gêner la progression de l'armée prussienne, est reconstruite à l'identique aussitôt après : la circulation est rétablie dès le 2 février 1872.
Le péage est supprimé le 1er janvier 1879, suite au rachat de la concession par l'Etat. L'ancien bureau de péage, situé à l'entrée du pont, côté Villiers-Charlemagne, est loué à partir de 1884 au prince de la Tour d'Auvergne, le propriétaire du château de la Valette, puis détruit en 1903.
En 1944, le pont de la Valette est le seul établi sur la Mayenne que les Allemands oublient de dynamiter.
Ce pont à cinq arches est construit en moellons de grès. Les arcs, les becs semi-circulaires, les chaînes d'angle des culées sont en granite taillé. Les culées sont chacune percé d'une ouverture destinée au passage des chemins de rive (dont le chemin de halage, rive droite). Le tablier est encadré par un parapet maçonné.
