Elle a du être édifiée sur l'emplacement d'un ancien édifice datant vraisemblablement du VIIIème siècle pour honorer Saint Lambert, le patron de la paroisse, qui fut martyrisé en 708. Pour dater plus précisément le monument, nous pouvons nous appuyer sur les notes écrites par le chanoine Flodoart sur la vie de Sainte Flotilde, native de Lavannes et religieuse à Avenay.
Le manuscrit parle de Sainte Flotilde qui aurait été inhumée en 942 en l'église de son village après sa mort. Nous n'avons aucune indication sur le lieu de la sépulture de cette Sainte car aucune pierre tumulaire n'indique l'existence d'une crypte où elle peut reposer
Cette église, dans ses différentes constructions, date des XIIème et XIIIème siècles. Elle est construite sur un plan en forme de croix latine, la pureté de son style est restée intacte. La vue extérieure et intérieure de l'église produit un effet imposant.