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No ponto mais alto de um monte, no sítio chamado Castelo Velho, existem ainda as ruínas de um antigo castelo medieval. Dada a sua implantação no terreno, devia estar na sua origem a existência de um povoado castrejo. Os numerosos caracteres fenícios que ainda perduram em grande parte na população de Buarcos, apontam para a fixação de uma importante colónia fenícia, ao lado e sob a vigilância da fortaleza lusitana.
Mais tarde, no ano 46 a.C., foi a vez dos Romanos ocuparem o castelo lusitano. Não só o aproveitaram, como também o adaptaram a fim de servir de base de ocupação e protecção ao pequeno porto marítimo.
Entre 1070 e 1080, e por conveniência dos próprios Lusitanos, o castelo foi ocupado pelo conde Sisenando que fez nele posteriores restauros, construindo, inclusivamente, duas torres junto do embarcadouro, para além de uma couraça de ligação à antiga fortaleza, para melhor protecção contra os corsários que já infestavam estas costas.
Desta torre, também designada como 'Castelo de Buarcos' ou 'Castelo de Redondos', subsiste apenas um cunhal, reparado em 1854. É o monumento mais antigo da actual área da cidade da Figueira da Foz. Vem citado numa doação de D. Afonso Henriques, de Junho de 1143.
Pertenceu à Universidade de Coimbra e ao Mosteiro de Santa Cruz, entre outros.
Se quisermos recuar ainda mais no tempo, o Castelo de Buarcos atesta a sua categoria castrense. Posterior a esse período, o chefe árabe Abdurrhaman, em 844, manda construir um castelo para defesa do litoral contra as incursões dos piratas normandos.
Teria sido um pequeno castelo, também denominado por Torre. Foi demolido, por ordem do Ministério das Obras Públicas a 30 de Outubro de 1854: 'Das ruínas e demolição do antigo castelo da vila de Redondos e Buarcos foi salvo e reparado este cunhal do Torrião, pelo Engenheiro Hydrographo Francisco Maria Pereira da Silva, para servir de marca aos marítimos e de sinal aos trabalhos geodésicos e topográficos do reino; (...)'.
No reinado de D. Afonso IV o castelo teria servido de prisão. No de D. João I, em carta de sentença, fora mandado restituir ao Mosteiro a torre com a sua vinha, por não ser reguengo, quando o rei o trocara pelo Castelo de Noudar, em Barrancos.
Em Agosto de 1570, em Maio de 1602 e ainda em Junho de 1629, o local de Buarcos sofreu constantes desembarques de corsários ingleses. Na incursão de 1602, sob o comando do audacioso Francis Drake, a armada pirata era constituída por 7 naus. Desembarcaram em Buarcos, saqueando e incendiando a vila para depois seguirem para o lugar da Figueira da Foz, onde praticaram crimes idênticos.
Uma brigada de reconhecimentos militares destinada a proceder, em 1890, ao estudo do litoral desde o Mondego até ao Sado, fez referência ao 'velho castelo quadrado que se erguia sobranceiro à povoação'. Incluiu, entre as medidas ajustadas a impedir um desembarque na enseada de tropas inimigas, a colocação de uma bateria de seis bocas de fogo na posição do castelo.
Situado no cruzamento da Rua de Santa Cruz com a Rua do Castelo.
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