L'église paroissiale Saint-Martin de Darmannes était le siège d'une cure au patronage du prieur de Condes auquel elle fut donnée en 1225 par Hugues, évêque de Langres. Les dîmes appartenaient pour un tiers au curé et pour le reste au prieur.
Le clocher et la nef de l'église Saint-Martin datent du 13e siècle (la travée supportant le clocher est cependant un peu antérieure au reste).
Les chapelles latérales formant transept et le choeur semblent dater du 16e siècle mais l'abbé Crépin relate que ces parties furent bâties dans le dernier quart du 17e siècle par l'abbé de Condes, Pierre V Ravarin, abbé du Perret, à qui le choeur appartenait. Il faudrait plutôt voir une restauration de ces parties datant du 16e siècle par Du Perret qu'une reconstruction.
En 1683, les habitants se plaignirent que Du Perret ne voulait pas réparer le clocher ; celui-ci répliqua que les habitants ne voulaient pas non plus réparer la nef qui leur incombait.
Des chapelles latérales (ou des bras de transept) ont été détruites de part et d'autre du clocher (départs de voûtes visibles dans les murs gouttereaux). Un porche datant du 13e siècle prenait place à l'entrée occidentale (supports conservés).
L'église a subi d'importants bombardements pendant la Seconde Guerre Mondiale et fut restaurée après le conflit.
Edifice à plan en croix latine entièrement voûtée d'ogives.
La nef à vaisseau unique de trois travées est accostée de deux chapelles latérales (nord et au sud de la 3e travée) formant un faux-transept.
Une travée d'avant-choeur supporte la tour du clocher couronnée d'une flèche polygonale en ardoise. Cette travée est suivie d'un choeur composé de deux travées droites et d'une abside à trois pans. La dernière travée droite et l'abside sont couvertes d'une voûte d'ogives à six quartiers. Le pan sud-est de l'abside est accosté par la sacristie au toit en appentis.
L'escalier en vis hors-oeuvre est campé dans l'angle formé par le clocher et le choeur, du côté nord.