Situado en lo más alto de la ciudad, es su edificio más antiguo. Fortaleza rectangular orientada de sur a norte, en tiempo de los visigodos era un torre de vigilancia que dominaba el valle, siendo ocupado cuando la invasión musulmana para transformarse en el centro de la medina que se formó a su alrededor. El obispo Bernardo de Agen, el 22 de enero de 1123, al reconquistar la ciudad, toma el alcazar el cual comprará en 1146 por algunas posesiones cercanas. A partir de entonces, y hasta mediados del siglo pasado, se convirtió en la sede de los obispos de Sigüenza.
Como tal residencia, vivirá durante siglos episodios importantes y visitas de personajes históricos. Doña Blanca de Borbón, repudiada por su esposo, estuvo prisionera hasta el año 1359, etapa muy bien estudiada por el Dr. Juan A. Martínez Gómez-Gordo quien desmiente que estuviera encerrada en la llamada, según la tradición, "Torre de Doña Blanca".
El cardenal Mendoza, que visita la ciudad en 1487 acompañando a los Reyes Católicos, reformaría la alcazaba con la construcción de una barbacana defensiva ante la puerta principal, además de adecentar las habitaciones interiores remodelando las techumbres mudéjares, dejando un castillo capaz de alojar con ocasión de la guerra de Granada mil hombres de "a pie" y cuatrocientos de "a caballo".
Muchos de los obispos dejaron su impronta, tal es el caso de Juan Díaz de la Guerra que construyó un magnífico granero y muchas habitaciones, además de una casa tahona.
Bajo el pontificado de Francisco de Paula Benavides (1858-1875) dejó de ser el castillo de los obispos de Sigüenza trasladándose a partir de entonces al antiguo Colegio-Universidad, donde continúa su domicilio en la actualidad.
La ausencia de moradores trajo como consecuencia el estado ruinoso a que se vio abocado en no muy lejanas fechas, tras utilizarse como cuartel y asilo. Afortunadamente para la ciudad de Sigüenza, la acertada creación de una red paradores de turismo recuperadora de edificios históricos, hizo que se tuviera en consideración el otrora glorioso castillo, en situación inmejorable.
Tras las correspondientes gestiones, el 7 de abril de 1972 se aprobaba el proyecto de construcción del Parador Nacional de Turismo "Castillo de Sigüenza", que entraba en funcionamiento allá por el mes de julio de 1976. La muy acertada reconstrucción, a cuyo frente estuvo el arquitecto José Luis Picardo, le confiere un aspecto que nada debe variar del de sus mejores días.
En el lado norte se encuentra la puerta de entrada, de arco apuntado, entre las torres geemelas -devueltas a su aspecto original- que levantara el obispo Simón Girón de Cisneros (1300-1326), protegida, como otra puerta que, en el mismo lienzo, comunica con el patío de armas, por la defensa que edificara el cardenal Mendoza. Por el este, se continúa con el escarpado terreno del Vadillo, haciéndose infranqueable es este costado. En el lado de poniente, descansa sobre una ladera más suave que se continúa con las eras donde se trillaba el cereal hace no muchos años.
Todo el recinto está almenado y, por su elevación, se divisa rápidamente tan pronto la carrera da vistas a Sigüenza. El interior permite al viajero instalarse en la historia pero con las comodidades actuales. Tiene un gran patio central, muy luminoso, donde se colocó un fuente que lo alegra, conservandose además un antiquísimo pozo.
Trasero a éste, se hizo un segundo patío, cuadrado, más pequeño. Grandes salones, una capilla, múltiples habitaciones, escaleras nobles, pasillos espaciosos, vestigios salvados de la traza antigua, acogen confortablemente al viajero que se acerca al que un día fuera centro principal de la Sigüenza vieja.
Textos extraídos de la web www.siguenza.com
Hasta la Ciudad del Doncel, se puede llegar en tren, pero en ciertas épocas del año es muy recomendable utilizar el Tren Medieval a Sigüenza, donde además del viaje de ida y vuelta en tren, se incluye una visita guiada por la ciudad, entrada a monumentos, degustación de dulces expresamente creados para el tren y animación durante el viaje. En la Ciudad, incluye descuentos en restaurantes presentando el billete del TREN MEDIEVAL y la participación en un sorteo de una noche para dos personas en el Parador Nacional de Sigüenza, con sus respectivos viajes de ida y vuelta en tren Regional.