Die History-Tour beinhaltet für Binsdorf wichtige Ereignisse und Entwicklungen. Sie verläuft zum größten Teil auf geschotterten Waldwegen, ist ca. 7 km lang und führt durch einen abwechslungsreichen Wald mit vielen schönen Eindrücken.
Es gibt Indizien für eine erste urkundliche Erwähnung als „Binztorph“ im 9. Jahrhundert. Diese Angabe stammt aus einer auf das Jahr 843 datierten Urkunde, die tatsächlich aber erst im 11. Jahrhundert vom Geislinger Fälscher Udalrich angefertigt wurde. Es wird vermutet, dass dieser die Daten aus einer Vorlage entnommen hat.
Der Name Binztorph ist wohl entstanden durch die vielfach auf der Gemarkung wachsenden Binsen.
Es ist bekannt, dass Binsdorf im 11. Jahrhundert zum Kloster Reichenau gehörte; vermutlich jedoch bereits im 9. Jahrhundert.
Graf Friedrich VIII. von Zollern, der Inhaber des Patronats, verkaufte Binsdorf im Jahr 1315 an den Grafen Rudolf I. von Hohenberg. Auf dessen Bitten erhob König Friedrich der Schöne am 29. November 1315 Binsdorf zur Stadt.
Binsdorf war damit eine der Städte im süddeutschen Raum mit den wenigsten Einwohnern.
Im Zuge der Gemeindereform hat Binsdorf am 1. Januar 1974 die Selbständigkeit verloren und wurde in die Gemeinde Geislingen eingegliedert. Geislingen erhielt dadurch die Möglichkeit zur Stadt zu werden – und nutzte diese.
In Binsdorf gab es wiederholt schlimme Brandereignisse. Besonders zu erwähnen sind die großen Stadtbrände vor dem Jahr 1513, am 8. Sept. 1799 und am 17. Sept. 1904. Von der ursprünglichen Altstadt ist nach den beiden letzten großen Bränden nichts mehr erhalten, da jeweils die Hälfte der Gebäude verloren ging. Eine Gedenktafel am Rathaus erinnert an den verheerenden Brand im Jahr 1904.
Fatal war die noch nicht existente Wasserversorgung des Ortes. Diese war zwar bereits im Stadtrat in Planung, mit dem Bau einer Wasserleitung wurde jedoch erst im Jahr 1905 begonnen.
Bei dem Brand wurden 93 von insgesamt 125 Gebäuden zerstört. Auch das Rathaus fiel den Flammen zum Opfer. An gleicher Stelle und auf den noch vorhandenen Grundmauern wurde nach Plänen der Architekten Bihl & Woltz, Bauräte aus Stuttgart, das heutige Gebäude errichtet. Die Außenwände des neuen Rathauses sind im Erdgeschoss ganz von verputztem Mauerwerk mit Werkstein-Einfassung. Die oberen Stockwerke sind von Holzfachwerk, wovon beim nördlichen Teil über das Holz hinweg verputzt ist. Die Räume sind sehr einfach gehalten. Der einzige Schmuck des Inneren sind das Treppenhaus und der Sitzungssaal. Die Baukosten des Rathauses beliefen sich ohne das von der Gemeinde gelieferte Holz auf rd. 31.500 Mark.
Heute hat Binsdorf eines der schönsten Rathäuser im Zollernalbkreis.