L'église Saint-Pierre et Saint-Paul de Brûlon a été bâtie au XI° siècle à la suite d'une donation par Burchard, seigneur de Brûlon, à l'abbaye bénédictine de la couture au Mans pour qu'elle y installe un prieuré.
Demeurent intactes depuis la construction l'abside et la croisée du transept avec son clocher en bâtière. La nef, incendiée par les huguenots, a été reconstruite à la fin du XVI° siècle. Les absidioles d'origine, collées de part et d'autre de l'abside, ont été démolies au XVII° siècle et remplacées au XIX° par les absidioles actuelles. Malgré ces transformations l'église garde l'allure majestueuse de ses origines tout en portant les marques des générations qui s'y sont succédé : une piscine Renaissance, des baies XVII° et un retable XVIII° dans l'abside, une pierre tombale et des plaques honorant des prélats dans les transepts, un chemin de croix monumental du XIX° siècle dans la nef, des vitraux contemporains (XXI° siècle) dans le chœur …
Un dépliant facilitant la visite est disponible sur place, ainsi qu'un triptyque commentant les vitraux du chœur. Une visite commentée peut être demandée, incluse ou on dans la visite du bourg.
Ne pas manquer d'entrer dans la cour du prieuré, au nord de l'église, pour en admirer la façade, la tour-escalier et le porche charretier.