Terres favorables à la culture du laurier, les Romains attribuèrent à ce terroir le nom de "cité du laurier" dès le Ier siècle de notre ère. Durant la période médiévale, l'histoire de Laurens est associée à celle de Fouzillon, commune voisine dont les seigneurs ont érigé le château de Laurens (Laurenç en occitan) au XIIe siècle (actuel mairie) et ont donné des terres pour la création de la grange monastique de Sauvanes, dépendance fermière de l'abbaye de Sylvanes (Aveyron). La baronnie de Fouzillon et Laurens relevait de la vicomté de Béziers puis, à partir de 1229, du roi de France.
La paroisse principale de Laurens était dédiée à Saint-Jean-Baptiste ; il existait également la chapelle Saint-Géniès au sein du château de Grézan. Ce site a été le siège d'une importante commanderie des chevaliers de Saint-Jean de Jésuralem d'où étaient collectés les impôts pour financer les croisades. Après 1307 et la suppression de l'ordre des Templiers, la commanderie est confiée aux chevaliers de Saint-Jean de Malte. Grezan accueillait également les pèlerins allant vers Saint-Jacques de Compostelle. Le château devient domaine viticole au XIXe siècle. Il est totalement transformé au cours du XIXe siècle par la famille propriétaire, notamment en 1890 par Gabriel de Mirepoix.
Un relais de poste et de transports à LAURENS au XVIIIe siècle:
En 1690, la famille FUSIES crée à LACAUNE un relais de poste. Au début du XVIIIe siècle, elle crée une ligne de transport BEZIERS-LACAUNE-CASTRES avec des relais à LAURENS, SAINT GERVAIS, MURAT, BRASSAC.... Chaque relais compte de 10 à 20 chevaux pour remplacer les montures. A SAINT GERVAIS, des chevaux sont loués aux voituriers en plus de leurs propres montures pour monter LA CROIX DE MOUNIS. Au sommet, les chevaux sont relâchés et reviennent seuls à l'écurie. A SAINT PONS, c'est la même chose pour monter le Col du CABARETOU. Au début du XIXe siécle, la famille FUSIES avait plus de 300 chevaux. Mais avec le chemin de fer et l'apparition des premiers camions à pneus pleins, le début du XXe siècle signe la fin des véhicules à chevaux. Les bâtiments du relais de LAURENS a priori situés à proximité de l'actuelle piste de Karting vont être abandonnés et ne reprendre vie que très récemment. La famille FUSIES continue d'exploiter l'hôtel restaurant qui porte son nom à LACAUNE. Cet établissement garde sur ses murs des fresques de 1930 retraçant le passé de diligences.
Le Libron prend sa source à Laurens sous le pont à la confluence de la Naubine et du Sauvanès.