Roquessels est mentionné dans les chartes des XIe et XIIe siècles. La situation sur un roc élevé dénote une origine très ancienne. Roc, en roaman rocqua, massif de pierre et sedere, être perché. Cependant, des vestiges romains ont été trouvés au bord de la Thongue sur le chemin de Roquessels à Fos.
Construit en amphithéâtre au pied d’un rocher abrupt, le village de Roquessels est dominé par d’anciens vestiges féodaux. Bâtis sur le roc de la colline, la Chapelle « Notre Dame » et le château seigneurial datent du XIIe siècle. Les vestiges du château sont visibles aujourd’hui : les ruines des remparts et une tour carrée trônent fièrement sur le « roc » (les murailles du côté Nord et Sud ont été bâties sur des rochers taillés à pic).
La chapelle « Notre Dame » de Roquessels est attenante au château, elle possède de magnifiques fenêtres romanes, des murs épais à trois faces et une cuve baptismale romaine. On peut voir encore les traces d’un escalier creusé en partie dans le roc. De ces hauteurs, le point de vue est remarquable, du Mont de la Guardiole et des villes côtières de Sète à Agde jusqu’aux Pyrénées et au Pic du Canigou. Les petits jardins et les ruelles escarpées, ouvertes sur des chemins s’échappant dans les forêts méditerranéennes, les vignes et les champs d’oliviers, sont le départ de promenades et de randonnées agréables.