Une présence dès la Préhistoire
Comme pour l’ensemble de cette partie du plateau briard, l’occupation humaine du territoire de Quincy-Voisins est ancienne. Plusieurs fouilles archéologiques sur l’espace de la commune ont permis de découvrir des éléments datant de la préhistoire, des restes de structures, de routes et d'habitats gallo-romains, ainsi qu'une nécropole du haut Moyen-Âge.
Les origines du nom
Toutefois, il faut attendre l’an mil pour que les sources écrites mentionnent le village. En 1005, une charte d’un évèque de Meaux cite le hameau de Ségy, alors paroisse indépendante. Au milieu du XIIème siècle, le toponyme de Quincy est cité dans plusieurs actes alors que la seigneurie passe dans les mains d’un puissant lignage, les Cornillon qui contrôlent la ville de Meaux pendant tout le siècle. Dans la première moitié du XIIIème siècle, c’est sous l’impulsion de Pierre de Cornillon, mort vers 1250, que Quincy connaît de profonds changements. Les habitations se regroupent autour de l’église Saint-Denis qui vient d’être construite en même temps qu’une maison forte. L’économie du village est agricole : céréaliculture et viticulture assurent les revenus seigneuriaux. Les diverses donations effectuées par Pierre de Cornillon montrent que le terroir produit alors aussi bien du vin blanc que du vin rouge.
Un léger déclin
À partir du XIVème siècle, la prospérité du village décline. Les différents partages de succession ont fortement divisé la seigneurie et plusieurs hôtels seigneuriaux voient le jour, notamment celui toujours en place de Charny. La guerre de Cent Ans, dont la région de Meaux a beaucoup souffert, ravage le village. Le seigneur de Charny doit se réfugier dans la ville forte voisine de Crécy. La reconstruction s’étale sur toute la seconde moitié du XVème siècle et l’économie, essentiellement basée sur la viticulture, reprend son essor.
La montée du protestantisme
Au XVème siècle, Quincy vit la montée du protestantisme dans la région. François Vatable, érudit reconnu et futur professeur au Collège de France, est nommé curé de la paroisse en 1521. Il est alors membre du cénacle de Meaux, un groupe évangélique dirigé par l'évêque Guillaume Briçonnet et Lefèvre d'Etaples. Comme les autres membres du cénacle, il prépare sans doute les esprits à la Réforme protestante qui connaîtra un grand succès dans le pays meldois et notamment à Quincy. Les guerres de religion viennent alors troubler la tranquillité de la communauté villageoise dans laquelle protestants et catholiques cohabitent. En 1562, des calvinistes saccagent l'église. En 1590, les armées de la Ligue catholique attaquent le village qui est défendu par deux forts. Plus d'une centaine de personnes, réfugiées sous les voûtes de l'église, meurent étouffées par la fumée de l'incendie allumé par les ligueurs. Quincy retrouve la paix avec l’accession au trône d’Henri IV. Catholiques et protestants se partagent le village. En 1685, la révocation de l'Edit de Nantes provoque le départ des réformés qui refusent d'abjurer leur foi. L'un d'eux, Étienne Robert, ancien forgeron de Quincy, fonde la ville de Neu-Isemburg, près de Francfort, avec ses compagnons. Il en devient le premier maire en 1701.
Les débuts du château
Au cours du XVIIème siècle, la famille Sévin fait bâtir le château, qui est plusieurs fois agrandi ou remanié jusqu'à nos jours. En 1712, François Boula rachète la seigneurie à Charles Sévin, dit le Marquis de Quincy. Trois ans plus tard, le nouveau seigneur finance la reconstruction de l'école. Son petit-fils, Antoine François Alexandre Boula de Nanteuil est nommé intendant de Poitiers en 1784. Lorsqu'il est arrêté au château de Quincy en 1794, l'assemblée communale intervient en sa faveur au nom des services rendus par sa famille et obtient sa libération. Son fils, ultraroyaliste convaincu, est maire du village jusqu'en 1830. Le curé de Ségy, Jacques Hébert, a moins de chance pendant la Révolution : il est tué dans la prison de Meaux lors des massacres de septembre 1792.
L'essor économique et démographique
Au cours de l’époque moderne, Quincy s’est véritablement développé, économiquement et démographiquement. La population passe d'environ 980 habitants en 1599 à 1 773 en 1800.
Dès la fin du XVIIe siècle débute l'exploitation des carrières de gypse destiné à la fabrication du plâtre.
Cette industrie prend tout son essor pendant le XIXème siècle, qui voit le village prendre un nouveau visage. Il commence par changer de nom en devenant Quincy-Ségy en 1807, suite au rattachement du hameau de Ségy.
Campagne de France
En 1814, la Seine-et-Marne est le théâtre des mouvements de troupes de la campagne de France menée par Napoléon Ier entre Montmirail et Montereau. Le roi de Prusse et le tsar de Russie passent une nuit au château de Quincy, quelques jours avant d'entrer dans Paris. Vingt ans plus tard, le temple protestant est inauguré. En 1844, la distribution postale est ouverte. Les Prussiens reviennent en 1870 et le pasteur Chottin, nommé maire intérimaire, tente de limiter les dégâts tout en organisant une certaine forme de résistance.
Le 22 octobre 1870, le ballon Garibaldi, monté par le député d'opposition Paul de Jouvencel, s'envole du jardin des Tuileries dans Paris assiégé. Atteint par les tirs prussiens, il termine sa course à Quincy-Ségy après avoir parcouru 40 kilomètres. Le hasard fait atterrir Paul de Jouvencel à la Demi-Lune, à un ou deux kilomètres de sa maison.
Le XXème siècle
À la fin du XIXe siècle, les vignes, touchées par le phylloxera, sont arrachées. La viticulture ne reprendra plus. Toutefois, au même moment se développe la culture du cassis à Ségy, et celle de la prune.
Pendant la première moitié du XXème siècle, Quincy-Ségy attire des personnalités parisiennes, intellectuels et artistes, qui trouvent là un lieu de villégiature dont témoignent encore quelques maisons bourgeoises. Séjournent alors dans le village la journaliste américaine Mildred Aldrich, le critique d’art Maurice Raynal, le sculpteur Brancusi ou encore le peintre américain Emil Ganso.
Lors de la bataille de la Marne en 1914, des soldats traversent les rues presque entièrement vidées de leurs habitants, qui se sont enfuis. L'année suivante, le château est transformé en hôpital militaire auxiliaire.
En 1929, Quincy-Ségy devient Quincy-Voisins.
La Seconde guerre mondiale
La Seconde guerre mondiale touche plus durement le village : l'église est bombardée en 1940 et, en 1944, la résistance s'organise au maquis de la Rouette, qui connaît une fin tragique. Une plaque est apposée près du portail de la ferme de Charny, dont les occupants assuraient le ravitaillement des résistants.