La localité de l'arrière pays est divisée en 2 communes par l'Estéron. Sur la rive gauche le bourg de Roquestéron et sur la rive droite la Roque-en-Provence, autrefois appelé Roquestéron-Grasse.
Le village actuel de Roquestéron, anciennement dénommé Roccasterone, puis Roquesteron-Puget, sur la rive gauche n'existe, administrativement parlant, que depuis le Traité de Turin de 1760 (redécoupage du Royaume de Sardaigne et du Royaume de France).
Son histoire est liée à celle du faubourg de la Rocca, créé sur la rive droite à partir du XVè siècle.
Le premier seigneur connu de Roquestéron se nomme Raymond Rostaing, il donna en 1025 et 1046 des terres et des biens à l'abbaye de Lérins qui fonda un prieuré. Sa famille érige un castrum de Rocha au XIIè siècle.
Jusqu'en 1388 Roquestéron sera provençale. Jusqu'en 1760, mis à part quelques parenthèses françaises, elle fait partie du duché de Savoie, puis du royaume de Piémont-Sardaigne. Le village fortifié voisin de Cuébris demeure provençal et intégré au Royaume de France en 1481.
Pendant près de 400 ans la Rocca devient une terre frontalière.
Au cours des siècles, les habitants du village qui domine l'Estéron, descendent vers la rivière et la franchissent, à partir du XVè siècle donc, afin de cultiver des terres agricoles. Le faubourg rive gauche se voit peu à peu bâti, au voisinage des territoires de Cuébris.
Le Traité de Turin fixe en 1760 l'Estéron comme frontière entre les 2 Etats, le village est dès lors coupé en 2, la rive droite devient française.
La rive gauche, restée sarde avec le nom de Roccasterone devient française en 1793 après la victoire des troupes de la Révolution.
Les 2 communautés demandent leur réunion sans succès. En 1814 lors de la chute de l'Empire et par le Traité de Paris, elle redevient sarde et chef-lieu de mandement jusqu'en 1860. Roccasterone, rattachée définitivement à la France prend le nom de Roquesteron-Puget.
C'est en 1985 que ce dernier fut aboli, pour ne garder que le nom de Roquestéron.
L'Oratoire St Arige
Situé au bord de la D17, à l'est du village de Roquestéron, dans le quartier du Ranc, l'édifice (restauré en 1998) est construit en ciment.
Son toit est en bâtière, c'est à dire qu'il est composé de 2 versants opposés, et recouvert de tuiles avec une croix en fer en son sommet.
La niche plein cintre, protégée par une grille, comporte une statue de plâtre de St Arige. Nom également donné à une église dans le centre de la commune.
Saint Arige (ou Arey) fût évêque de Gap de 579 à 614, très lié au pape de l'époque : Grégoire le Grand. Son histoire est marqué par "la légende de l'ours de St Arige".
Revenant de Rome en 605, l'évêque passa par le col du Montgenèvre. Dans les bois, son attelage croisa le chemin d'un ours qui fera fuir l'un des bœufs pris de panique. Arey ordonna à l'animal de prendre la place du bovidé, l'ours docile se laissa atteler.
L'évêque arriva à Gap et reconnaissant envers l'animal, il le libéra. L'ours partit se réfugier dans les bois voisins et l'histoire raconte qu'il ne ressorti que le jour de l'enterrement d'Arige.
D'autres sources indiquent que l'histoire se déroula près d'Orcières ou au col de la Cayolle.
Sur une peinture murale de l'église d'Auron, datée de la première moitié du XVè siècle, est représenté St Arige sur un char tiré par un bœuf et un ours. Dans la région, on retrouve une église dédiée St Arey à Péone, ainsi qu'un autre oratoire à Valberg.