Profitant d’une situation favorable près d’un cours d’eau, Mios est une commune très ancienne dont les fondements remontent à l’âge du fer, ou « période de Hallstatt ».
Lieu de métissage, la commune de Mios est marquée par l’arrivée, au VIIIe siècle avant Jésus-Christ, d’un peuple venu de l’Est : les Boïens. Ces nouveaux habitants impriment leurs coutumes, et notamment en ce qui concerne les sépultures, puisqu’ils procèdent à des incinérations dont on peut observer les traces le long de la Leyre. Mais ils apportent surtout une nouvelle technologie, la métallurgie du fer, qui contribue à la renommée du village.
À l’ère gallo-romaine, le site de Mios est toujours occupé. Pour preuve les éléments de dallage ornés de mosaïque, vestiges d’une villa d’époque, découverts lors de l’aménagement du cimetière et des travaux d’extension de l’église paroissiale Saint-Martin. Cette église de style roman remonte, elle, au Moyen Âge. Agriculture, élevage, puis exploitation de la forêt ont contribué à la prospérité de la commune de Mios.
Comme dans tous les villages environnants, l’habitat se présente sous la forme d’un bourg aggloméré autour de l’église paroissiale, entouré de quartiers noyés dans le massif du pignada.
Le riche passé historique de Mios s’observe encore aujourd’hui grâce aux monuments et œuvres d’art disséminés dans la commune.