A trilha do Pico da Onça ou Pedra da Onça , que fica a 1960m de altitude, é considerada a vista mais bonita de São Francisco Xavier. Lá de cima, no topo da Serra da Mantiqueira, dá pra avistar várias montanhas ao redor e algumas cidades do Vale do Paraíba.
É um daqueles lugares em que você consegue sentir a força da natureza, que te faz parar pra observar, sentir e pensar no quanto o ser humano é pequeno diante de tudo aquilo
Permite uma linda vista do pôr e nascer do sol, além de um ótimo local para acampar.
É possível chegar ao local através de algumas trilhas, porém todas elas com mais de 2hs de caminhada e que exigem um bom condicionamento físico.
Não existe água no local, por conta disso é bom buscar informações dos pontos de água possíveis em cada trilha e realizar um bom planejamento.