Os primeiros parafusos rudimentares surgiram na Grécia, pelas mãos de ARQUITAS DE TARENTO (428 AC - 347 AC), que foi um filósofo, cientista, estrategista, estadista, matemático e astrônomo grego, considerado o mais ilustre dos matemáticos pitagóricos.
Por volta do século I os parafusos e chaves de fenda tornaram-se mais comuns, sendo feitos de madeira e usados no esmagamento de uvas e olivas para a preparação de vinhos e azeites, respectivamente.
Os parafusos de metal só apareceram na Europa na Idade Média, a partir do ano de 1400, bem como a sua utilização para unir dois objetos e/ou afixá-los na parede.
A produção em massa de parafusos com tamanhos padronizados foi possível durante o século XVIII. No ano de 1797 o britânico Henry Maudslay patenteou o parafuso de fenda, e no ano seguinte um dispositivo similar foi patenteado por David Wilkinson nos Estados Unidos.
O padrão fenda-cruzada (ou Philips) surgiu no século XX como um formato mais prático, pois poupa forças e evita que a chave escorregue durante a instalação dos parafusos.
Com o tempo outros padrões de cabeças de parafuso (e ponteiras de chaves, consequentemente), foram surgindo, como por exemplo: Torx (estrela), Posidriv, Allen (sextavada) e Robertson (quadrada).