A l’origine de Cramoisy, un domaine agricole à l'époque gallo-romaine autour duquel s'est formé peu à peu le village. Des vestiges de nombreux sarcophages ont été retrouvés.
Un château-fort, dit Sarrazin, a été détruit à la fin du haut Moyen-Age. Un autre château existe pendant la guerre de Cent Ans ainsi qu'un prieuré et une grange dîmière toujours visible.
L'église Saint-Martin date des XIIe et XIIIe siècles puis, détruite en partie pendant la guerre de Cent ans, elle fut remaniée au XVe siècle. Avant 1900, d'importantes carrières étaient exploitées essentiellement pour la construction de la route Paris-Amiens.
La commune abrite également des moulins sur le Thérain ainsi qu'une fabrique. Ce n'est que dans la première partie du XXe siècle que la culture de champignons s'est développée dans les carrières souterraines pour cesser fin des années 90. La gare de Cramoisy située sur la ligne de chemin de fer Creil – Beauvais, fut inaugurée et mis en service durant l’été 1857. Equipée d’une gare de voyageur, cette gare fit aussi les affaires des carriers exploitant la roche à Saint-Vaast-lès-Mello qui vont vite comprendre l’opportunité de transporter leur blocs de pierre par voies ferrés.
C’est pourquoi ils vont créer à proximité de la gare une zone de stockage de blocs calcaires, prêts à être chargés. Aujourd’hui, reste de cette zone, quelques pierres empilées, sur lesquelles l’on retrouve régulièrement quelques chèvres perchées !