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Le nom de la localité est attesté sous les formes Bello Faeto au Haut Moyen Âge et Belfaidus en 796. Le toponyme est issu des termes latins bellum, « beau », et fagetum, « groupe de hêtres », « hêtraie ».
Le gentilé est Belfaidien.
Beaufay, lieu historique Du bas latin bellus fagus, « beau hêtre ». Le territoire est déjà peuplé à la période romaine. Il est traversé par le chemin « mansais », voie romaine reliant Le Mans à Evreux. En 1875, un trésor composé de plus de 8000 pièces de monnaie du IIIème siècle y fut découvert. Mentionnée à la fin du XIème siècle, cette seigneurie était rattachée à celle de Bonnétable et il s'y trouvait plusieurs fiefs.
