Quelques dates :
Des outils montrent que le lieu avait été habité au Paléolithique. Une villa gallo-romaine a été construite au Ier siècle. Elle fut, sans doute, détruite par les Alamans vers 275, repoussés en 282 et qui reviendront en Gaule vers 406.
Le nom du village d’Ainvelle est mentionné dans un titre datant de 1291 lors d’une demande d’échange d’hommes entre l’abbé de Flabémont et Henri, comte de Bar. La commune dépendait en 1751 du bailliage de Lamarche.
- De 1790 à l'an X, Ainvelle a fait partie du district de Lamarche et du canton d’Isches. A cette époque, l'industrie locale comprenait deux fabriques de plâtre, une de charbon de bois ainsi qu'une fabrique d'huile qui fonctionnait depuis 1730.
- En 1477, la paroisse a pour patron Saint-Pierre-ès-Liens qui deviendra, plus tard, Saint-Pierre-Aux-Liens.
- En 1844, les habitants d'Ainvelle projettent la construction d'une nouvelle église qui prendra le nom de Saint-Pierre-Aux-Liens. Des plans sont, ainsi, réalisés, mais elle sera en partie modifiée et non terminée selon les plans, faute de moyens suffisants.
De ce passé, Ainvelle conserve ″La Roye Demange″, site et musée archéologique avec vestiges gallo-romains de l’an 64.
L’ancienne huilerie ″Moulin de Jacques″, moulin à manège ou moulin à sang*, datant du XVIIIème siècle, dont voici les coordonnées GPS : N47°57.193 E005°44.958, est toujours visible, mais privée. Le propriétaire, très sympathique, peut vous faire visiter avec un petit historique à la clé.
*Dans l'antiquité, c'était des esclaves qui entraînaient les meules.