On ne sait pas très bien ce qui a donné son nom à la commune .On sait seulement que le duc de Normandie Richard II fit don à sa fiancée du domaine dont Benoistville faisait partie. Au siècle suivant, il fut cédé à l'abbaye de Montebourg qui la céda à Richard d'ANGERVILLE.
Pendant la guerre de cent ans Benoistville se divisait en trois fiefs : La Haule, Moulin à l'Abbé, La Maison.
Des anciennes demeures seigneuriales ne subsiste que la "La Maison", propriété de la famille Thiébot; la façade porte l'empreinte de la fin de la renaissance.
Au siècle dernier plusieurs moulins seront encore en service dont la Fétacherie - Bouillon qui sera transformée en laiterie en 1904, celui de l'Eglise sera transformé en teinturerie et le moulin Piquet se verra accolé d'une usine électrique en 1908.
En 1906, aux Pieux un projet d' éclairage public des bâtiments, rues et places est mis à l' étude, la commune des Pieux avait acheté une chute d'eau à proximité du moulin Piquet à Benoistville pour y construire l'usine. L'inauguration des installations donna lieu à de grandes réjouissances organisées par le comité des fêtes en 1908.
Le 19 juin 1944, les Allemands feront sauter le pont sur la grande route ainsi que la passerelle qui permettait de passer à pied pour éviter le gué.
Le vieux moulin à côté du pont sera complètement détruit. Tout le village sera noyé, les habitants essaieront de canaliser la rivière sans succès. Les américains interviendront par deux fois avec d’importants moyens, mais le résultat ne sera jamais satisfaisant et à la moindre crue, la rivière débordera et les maisons seront noyées.
Les ponts et chaussées referont le pont en béton sans couper la route, en creusant au dessous.
L’église subira des dégâts importants (ainsi que les maisons environnantes). Les vitraux, la nef et la toiture seront à refaire.
L’abbé Larose curé de la paroisse et homme d’action, ne tardera pas à mobiliser les habitants, fera jouer ses relations pour trouver les matériaux, très rares tout de suite après la guerre tels que plâtre, briques et ciment. Les travaux de rénovations ne traineront pas, la voûte de la nef qui etait en bois ornée d’écussons et d’amoiries était en partie détruite sera refaite en plâtre, les murs seront également enduits de plâtre imitant la pierre.
Le moulin de l’église qui fut détruit en 1944 avait été transformé en teinturerie. On y teignait les écheveaux de laine du pays. Un séchoir fur construit au bout de la maison en face de l’église. Il s’agissait de lames de bois que l’on manoeuvrait par travées pour créer les courants d’air nécessaires au sèchage.
Benoistville comptait autrefois plusieurs commerces et artisans, 3 cafés épicerie, 1 café, un forgeron, 2 maçons, 1 bourrelier, 1 mécanicien et 3 menuisiers charpentiers
