Le toponyme Bourgtheroulde remonte, très probablement, à un certain Théroulde qui était précepteur de Guillaume le Conquérant[réf. nécessaire] (Théroulde : ancien prénom d'origine anglo-scandinave torold dérivant lui-même du norrois Thorvaldr « gouverné par Thor ». Ce prénom devenu patronyme est d'ailleurs très commun en Normandie, sous les formes Thouroude, Touroude, Théroude, Téroude, Throude ou Troude. Cf. Trouville). Pour le récompenser, le duc Robert de Normandie, dit le Diable ou le Magnifique, lui donna un fief sur lequel Théroulde jeta, vers 1025, les assises d’un château et du bourg qui porte son nom.
En 1035, le duc Robert part en pèlerinage en Terre sainte, laissant Guillaume, encore très jeune, à la garde de Théroulde, du chancelier Osbern et de Gilbert de Brionne. Théroulde fut assassiné en 1040 par Guillaume de Montgommery. Sa fille, Lesceline, avait épousé Robert, comte d’Eu. Leur descendance, entrée en rébellion contre Guillaume le Conquérant, se vit privée de ses biens qui furent attribués aux seigneurs d’Harcourt. Par alliances successives des filles, le fief passa de 1100 à 1499 aux Ferrières, Rieux puis Rohan Guéménée qui le cédèrent, alors, à Guillaume Leroux.
Ce dernier, originaire du pays de Caux selon les uns, des environs de Louviers selon les autres, appartenait à la noblesse de robe. Il était président à mortier du parlement de Normandie. Très riche, la famille Leroux construisit, à Rouen, l’hôtel de Bourgtheroulde, place de la Pucelle, alors place du Marché aux Veaux, (Guillaume et Claude Ier au début du XVIe siècle), acquit le château de Boissey-le-Châtel (vers 1499) et le remplaça par le château actuel (Robert Ier et Robert II Leroux fin de XVIe, début du XVIIe siècle). Elle possédait des domaines importants, notamment à Saint-Aubin-d'Écrosville, Acquigny et dans le pays de Caux. Elle s’illustra surtout dans la magistrature, où elle réalisa l’essentiel de ses alliances.
Claude, mort en 1537, est conseiller à la cour des Comptes, son frère, Robert, conseiller au parlement de Normandie. Nicolas, leur neveu, est conseiller au parlement de Bretagne et président à mortier du parlement de Normandie. Au sein de l’église, on peut citer Guillaume mort en 1532, abbé d’Aumale, Nicolas, son frère, chanoine doyen de la cathédrale, Jean leur neveu, prieur du Mont aux Malades et de l’abbaye d’Auffay.
Mais c’est dans l’armée et plus spécialement dans la marine, qu’on trouve ceux de la famille Leroux qui ont laissé le plus de trace dans l’histoire. Le premier, Louis (1600-1672) seigneur d’Infreville et de Saint-Aubin-d'Écrosville, est intendant des ports sous Louis XIII et Louis XIV avec rang d’amiral. Le second, Louis (1642-1712) son fils, après une brillante carrière de combattant, fut nommé chef d’escadre par Louis XIV. Il meurt à Infreville et est inhumé, avec son père et d’autres membres de la famille dans le cœur de l’église de cette commune. On peut citer les deux frères de ce dernier : David (mort en 1713) qui est commissaire général de la marine à Toulon et Robert, seigneur de Rouville, qui fut tué au siège de Candie.
Sous ces différents seigneurs, le bourg devait connaître des fortunes diverses. Sa situation à une journée de marche de Rouen et juste à l’orée de la dangereuse forêt de La Londe, en faisait un lieu de marchés actifs (avec halle aux blés, halle aux viandes, halle aux poissons), un centre de commerce important et une étape privilégiée pour les voyageurs et… les soldats. Ceux-ci, à cette époque, étaient logés chez l’habitant et, généralement, ne s’embarrassaient de principes.
À l’époque des Guerres de religion, le bourg et le château de Bourgtheroulde furent plusieurs fois malmenés par des bandes protestantes. Le château ne devait, d’ailleurs, jamais être relevé et ce sont des ruines qui furent adjugées, avec les terres, à Louis Varillon et Simon Rabasse en fructidor An III.
Le XIXe siècle fut marqué, essentiellement, par l’aménagement de la place de la mairie, la construction de l’école primaire, inaugurée en 1858, la construction de la mairie, décidée en 1858 et inaugurée le 13 mai 1866.
En 1871, les 3 et 4 janvier, des combats très durs opposèrent les mobiles des Landes et de l’Ardèche aux troupes prussiennes. De nombreux morts furent à déplorer. Prussiens et Français sont inhumés dans le cimetière communal, à côté du caveau de la famille Gasse qui avait offert le terrain de ce cimetière en 1869.
Pour la petite histoire, citons qu’une exécution capitale eut lieu sur la place publique le 4 février 1827. Les sieurs Heutaux et Daguet furent guillotinés pour avoir assassiné un clerc de notaire nommé Voisin.
Remontant dans le passé, deux faits sont à signaler, qui intéressent toute la région du Roumois.
- D’abord, les guerres de religion : les habitants du Roumois étaient pour la majorité partisans de la Réforme, d’où les querelles vives qui ensanglantèrent le plateau. On trouve même plusieurs cimetières huguenots, par exemple à Éturqueraye et à Routot ; des châteaux forts furent incendiés, durant les luttes : celui de Bourgtheroulde avons-nous dit, celui de Bosguérard, celui de Marcouville, celui d’Hautonne, celui de Honguemare…
- D’autre part, il y a eu la colonisation des Antilles françaises : les Roumois font partie, parmi les Normands, de ceux qui, nombreux, partirent vers les Isles (Martinique et Guadeloupe) aux XVIIe et XVIIIe siècles ; certains s’installèrent là-bas (Békés) ; d’autres revinrent plus tard au pays… gardant en eux la nostalgie des charmes tropicaux. Beaucoup s’embarquèrent, sous les mêmes conditions, vers les autres îles de la Réunion et de Saint-Domingue.